睿小名须拔，生三旬而孤，聪慧夙成，特为高祖所爱，养于宫中，令游娘母之，恩同诸子。魏兴和中，袭爵南赵郡公。至四岁，未尝识母，其母则魏华阳公主也。有郑氏者，睿母之从母姊妹之女，戏语睿曰：“汝是我姨儿，何因倒亲游氏。”睿因问访，遂精神不怡。高祖甚以为怪，疑其感疾，欲命医看之。睿对曰：“儿无患苦，但闻有所生，欲得暂见。”高祖惊曰：“谁向汝道耶？”睿具陈本末。高祖命元夫人令就宫与睿相见，睿前跪拜，因抱头大哭。高祖甚以悲伤。语平秦王曰：“此儿天生至孝，我儿子无有及者。”遂为休务一日。睿初读《孝经》，至“资于事父”，辄流涕歔欷。十岁丧母，高祖亲送睿至领军府，为睿发丧，与声殒绝，哀感左右，三日水浆不入口。高祖与武明娄皇后殷勤敦譬，方渐顺旨。居丧尽礼，持佛像长斋，至于骨立，杖而后起。高祖令常山王共卧起，日夜说喻之。并敕左右不听进水，虽绝清漱，午后辄不肯食。由是高祖食必唤睿同案。其见愍惜如此。高祖崩，哭泣呕血。及壮，将为婚娶，而貌有戚容。世宗谓之曰：“我为尔娶郑述祖女，门阀甚高，汝何所嫌而精神不乐？”睿对曰：“自痛孤遗，常深膝下之慕，方从婚冠，弥用感切。”言未卒，呜咽不自胜。世宗为之悯默。励己勤学，常夜久方罢。武定末，除太子庶子。显祖受禅，进封爵为赵郡王，邑一千二百户，迁散骑常侍。
睿身长七尺，容仪甚伟，闲习吏职，有知人之鉴。二年，出为定州刺史，加抚军将军、六州大都督，时年十七。睿留心庶事，纠摘奸非，劝课农桑，接礼民俊，所部大治，称为良牧。三年，加仪同三司。六年，诏睿领山东兵数万监筑长城。于时盛夏六月，睿在途中，屏除盖扇，亲与军人同其劳苦。而定州先有冰室，每岁藏冰，长史宋钦道以睿冒犯暑热，遂遣舆冰，倍道追送。正值日中停车，炎赫尤甚，人皆不堪，而送冰者至，咸谓得冰一时之要。睿乃对之叹息云：“三军之人，皆饮温水，吾以何义，独进寒冰，非追名古将，实情所不忍。”遂至消液，竟不一尝。兵人感悦，遐迩称叹。先是，役徒罢作，任其自返。丁壮之辈，各自先归；羸弱之徒，弃在山北，加以饥病，多致僵殒。睿于是亲帅所部，与之俱还，配合州乡，部分营伍，督帅监领，强弱相持，遇善水草，即为停顿，分有余，赡不足，屯以全者十三四焉。
七年，诏以本官都督沧瀛幽安平东燕六州诸军事、沧州刺史。八年，征睿赴邺，仍除北朔州刺史，都督北燕、北蔚、北恒三州，及库推以西黄河以东长城诸镇诸军事。睿慰抚新迁，量置烽戍，内防外御，备有条法，大为兵民所安。有无水之处，祷而掘井，锹锸裁下，泉源涌出，至今号曰赵郡王泉。
九年，车驾幸楼烦，睿朝于行宫，仍从还晋阳。时济南以太子监国，因立大都督府，与尚书省分理众事，仍开府置佐。显祖特崇其选，乃除睿侍中、摄大都督府长史。睿后因侍宴，显祖从容顾谓常山王演等曰：“由来亦有如此长史不？吾用此长史何如？”演对曰：“陛下垂心庶政，优贤礼物，须拔进居蝉珥之荣，退当委要之职，自昔以来，实未闻如此铨授。”帝曰：“吾于此亦自谓得宜。”十年，转仪同三司、侍中、将军、长史，王如故。寻加开府仪同三司、骠骑大将军、太子太保。
皇建初，行并州事。孝昭临崩，预受顾托，奉迎世祖于邺，以功拜尚书令，别封浮阳郡公，监太史，太子太傅，议律令。又以讨北狄之功，封颍川郡公。复拜尚书令，摄大宗正卿。天统中，追赠睿父琛假黄钺，母元氏赠赵郡王妃，谥曰贞昭，华阳长公主如故，有司备礼仪就墓拜授。时隆冬盛寒，睿跣步号哭，面皆破裂，呕血数升。及还，不堪参谢，帝亲就第看问。拜司空，摄录尚书事。突厥尝侵轶至并州，帝亲御戎，六军进止皆令取睿节度。以功复封宣城郡公。摄宗正卿，进拜太尉，监议五礼。睿久典朝政，清真自守，誉望日隆，渐被疏忌，乃撰古之忠臣义士，号曰《要言》，以致其意。
世祖崩，葬后数日，睿与冯翊王润、安德王延宗及元文遥奏后主云：“和士开不宜仍居内任。”并入奏太后，因出士开为兖州刺史。太后曰：“士开旧经驱使，欲留过百日。”睿正色不许。数日之内，太后数以为言。有中官要人知太后密旨，谓睿曰：“太后意既如此，殿下何宜苦违。”睿曰：“吾国家事重，死且不避，若贪生苟全，令国家扰攘，非吾志也。况受先皇遗旨，委寄不轻。今嗣主幼冲，岂可使邪臣在侧。不守之以正，何面戴天。”遂重进言，词理恳切。太后令酌酒赐睿。睿正色曰：“今论国家大事，非为卮酒！”言讫便出。其夜，睿方寝，见一人可长丈五，臂长丈余，当门向床，以臂压睿，良久，遂失所在。睿意甚恶之，便起坐独叹曰：“大丈夫命运一朝至此！”恐为太后所杀，旦欲入朝，妻子咸谏止之。睿曰：“自古忠臣，皆不顾身命，社稷事重，吾当以死效之，岂容令一妇人倾危宗庙。且和士开何物竖子，如此纵横，吾宁死事先皇，不忍见朝廷颠沛。”至殿门，又有人曰：“愿殿下勿入，虑有危变。”睿曰：“吾上不负天，死亦无恨。”入见太后，太后复以为言，睿执之弥固。出至永巷，遇兵被执，送华林园，于雀离佛院令刘桃枝拉而杀之，时年三十六。大雾三日，朝野冤惜之。期年后，诏听以王礼葬，竟无赠谥焉。
子整信嗣。历散骑常侍、仪同三司。好学有行检，少年时因猎坠马，伤腰脚，卒不能行起，终于长安。琛同母弟惠宝早亡，元象初，赠侍中、尚书令、都督四州诸军事、青州刺史。天统三年，重赠十州都督，封陈留王，谥曰文恭，以清河王岳第十子敬文嗣。
清河王岳，字洪略，高祖从父弟也。父翻，字飞雀，魏朝赠太尉，谥孝宣公。岳幼时孤贫，人未之知也，长而敦直，姿貌嶷然，沈深有器量。初，岳家于洛邑，高祖每奉使入洛，必止于岳舍。岳母山氏，尝夜起，见高祖室中有光，密往觇之，乃无灯，即移高祖于别室，如前所见。怪其神异，诣卜者筮之，遇《乾》之《大有》，占之曰：“吉，《易》称‘飞龙在天，大人造也’，飞龙九五大人之卦，贵不可言。”山氏归报高祖。后高祖起兵于信都，山氏闻之，大喜，谓岳曰：“赤光之瑞，今当验矣，汝可间行从之，共图大计。”岳遂往信都。高祖见之，大悦。
中兴初，除散骑常侍、镇东将军、金紫光禄大夫，领武卫将军。高祖与四胡战于韩陵，高祖将中军，高昂将左军，岳将右军。中军败绩，贼乘之，岳举麾大呼，横冲贼阵，高祖方得回师，表里奋击，因大破贼。以功除卫将军、右光禄大夫，仍领武卫。太昌初，除车骑将军、左光禄大夫，领左右卫，封清河郡公，食邑二千户。母山氏，封为郡君，授女侍中，入侍皇后。时尔朱兆犹据并州，高祖将讨之，令岳留镇京师，迁骠骑大将军、仪同三司。天平二年，除侍中、六州军事都督，寻加开府。岳辟引时贤，以为僚属，论者以为美。寻都监典书，复为侍学，除使持节、六州大都督、冀州大中正。俄拜京畿大都督，其六州事悉诣京畿。时高祖统务晋阳，岳与侍中孙腾等在京师辅政。元象二年，遭母忧去职。岳性至孝，尽力色养，母若有疾，衣不解带，及遭丧，哀毁骨立，高祖深以忧之，每日遣人劳勉。寻起复本任。二年，除兼领军将军。兴和初，世宗入总朝政，岳出为使持节、都督、冀州刺史，侍中、骠骑、开府仪同如故。三年，转青州刺史。岳任权日久，素为朝野畏服，及出为藩，百姓望风詟惮。武定元年，除晋州刺史、西南道大都督，得绥边之称。时岳遇患，高祖令还并治疗，疾瘳，复令赴职。
及高祖崩，侯景叛，世宗征岳还并，共图取景之计。而武帝乘间遣其贞阳侯明率众于寒山，拥泗水灌彭城，与景为掎角声援。岳总帅诸军南讨，与行台慕容绍宗等击明，大破之，临阵擒明及其大将胡贵孙，自余俘馘数万。景乃拥众于涡阳，与左卫将军刘丰等相持。岳回军追讨，又破之，景单骑逃窜。六年，以功除侍中、太尉，余如故，别封新昌县子。又拜使持节、河南总管、大都督，统慕容绍宗、刘丰等讨王思政于长社。思政婴城自守，岳等引洧水灌城。绍宗、刘丰为思政所获，关西出兵援思政，岳内外防御，甚有谋算。城不没者三板。会世宗亲临，数日城下，获思政等。以功别封真定县男，世宗以为己功，故赏典弗弘也。
世宗崩，显祖出抚晋阳，令岳以本官兼尚书左仆射，留镇京师。天保初，进封清河郡王，寻除使持节、骠骑大将军、开府仪同三司、宗师、司州牧。五年，加太保。梁萧绎为周军所逼，遣使告急，且请援。冬，诏岳为西南道大行台，统司徒潘相乐等救江陵。六年正月，师次义阳，遇荆州陷，因略地南至郢州，获梁州刺史司徒陆法和，仍克郢州。岳先送法和于京师，遣仪同慕容俨据郢城。朝廷知江陵陷，诏岳旋师。
岳自讨寒山、长社及出随、陆，并有功绩，威名弥重。而性华侈，尤悦酒色，歌姬舞女，陈鼎击钟，诸王皆不及也。初，高归彦少孤，高祖令岳抚养，轻其年幼，情礼甚薄。归彦内衔之而未尝出口。及归彦为领军，大被宠遇，岳谓其德己，更倚赖之。归彦密构其短。岳于城南起宅，听事后开巷。归彦奏帝曰：“清河造宅，僭拟帝宫，制为永巷，但唯无阙耳。”显祖闻而恶之，渐以疏岳。仍属显祖召邺下妇人薛氏入宫，而岳先尝唤之至宅，由其姊也。帝悬薛氏姊而锯杀之，让岳以为奸民女。岳曰：“臣本欲取之，嫌其轻薄不用，非奸也。”帝益怒。六年十一月，使高归彦就宅切责之。岳忧悸不知所为，数日而薨，故时论纷然，以为赐鸩也。朝野叹惜之。时年四十四。诏大鸿胪监护丧事，赠使持节、都督冀定沧瀛赵幽济七州诸军、太宰、太傅、定州刺史，假黄钺，给辒辌车，赗物二千段，谥曰昭武。
初，岳与高祖经纶天下，家有私兵，并畜戎器，储甲千余领。世宗之末，岳以四海无事，表求纳之。世宗敦至亲之重，推心相任，云：“叔属居肺腑，职在维城，所有之甲，本资国用，叔何疑而纳之。”文宣之世，亦频请纳，又固不许。及将薨，遗表谢恩，并请上甲于武库，至此葬毕，方许纳焉。皇建中，配享世宗庙庭。后归彦反，世祖知其前谮，曰：“清河忠烈，尽力皇家，而归彦毁之，间吾骨肉。”籍没归彦，以良贱百口赐岳家。后又思岳之功，重赠太师、太保，余如故。子劢嗣。
劢，字敬德，夙智早成，为显祖所爱。年七岁，遣侍皇太子。后除青州刺史，拜日，显祖戒之曰：“叔父前牧青州，甚有遗惠，故遣汝慰彼黎庶，宜好用心，无坠声绩。”劢流涕对曰：“臣以蒙幼，滥叨拔擢，虽竭庸短，惧忝先政。”帝曰：“汝既能有此言，吾不虑也。”寻追授武卫将军、领军、祠部尚书、开府仪同三司。以清河地在畿内，改封乐安王。转侍中、尚书右仆射，出为朔州行台仆射。
后主晋州败，太后从土门道还京师，敕劢统领兵马，侍卫太后。时佞幸阍寺，犹行暴虐，民间鸡猪，悉放鹰犬搏噬取之。劢收仪同三司苟子溢徇军，欲行大戮。太后有令，然后释之。刘文殊窃谓劢曰：“子溢之徒，言成祸福，何容如此，岂不虑后生毁谤耶？”劢攘袂语文殊曰：“自献武皇帝以来，抚养士卒，委政亲贤，用武行师，未有折衄。今西寇已次并州，达官多悉委叛，正坐此辈专政弄权，所以内外离心，衣冠解体。若得今日斩此卒，明日及诛，亦无所恨。王国家姻娅，须同疾恶，返为此言，岂所望乎！”太后还至邺，周军续至，人皆恟惧，无有斗心，朝士出降，昼夜相属。劢因奏后主曰：“今所翻叛，多是贵人，至于卒伍，犹未离贰。请追五品已上家属，置之三台，因协之曰：‘若战不捷，即退焚台。’此曹顾惜妻子，必当死战。且王师频北，贼徒轻我，今背城一决，理必破之，此亦计之上者。”后主卒不能用。齐亡入周，依例授开府。隋朝历杨、楚、光、洮四州刺史。开皇中卒。
史臣曰：《易》称：“天地盈虚，与时消息，况于人乎！”盖以通塞有期，污隆适道。举世思治，则显仁以应之；小人道长，则俭德以避之。至若负博陆之图，处藩屏之地，而欲迷邦违难，其可得乎。赵郡以跗萼之亲，当顾命之重，高揖则宗社易危，去恶则人神俱泰。是用安夫一德，同此贞心，践畏途而不疑，履危机而莫惧。以斯忠义，取毙凶慝。岂道光四海，不遇周成之明；将朝去三仁，终见殷墟之祸。不然则邦国殄瘁，何影响之速乎！清河属经纶之会，自致青云，出将入相，翊成鸿业，虽汉朝刘贾，魏室曹洪，俱未足论其高下。天保不辰，易生悔咎，固不可掩其风烈，适以彰显祖之失德云。
赞曰：赵郡英伟，风范凝正。天道无亲，斯人斯命。赫赫清河，于以经国。末路小疵，非为败德。