皮豹子，渔陽人。少年时代即有军事才能。泰常年间，任中散，渐迁内侍左右。魏世祖时，任散骑常侍，赐爵新安侯，加授冠军将军。又拜授选部尚书，其余官职照旧。朝廷又派他外任使持节、侍中、都督秦、雍、荆、梁四州诸军事、安西将军、开府仪同三司，晋爵淮陽公，镇守长安。不久又加授征西将军。后因盗取辟家财产，被流放到统万。
太平真君三年(442)，刘义隆派将领裴方明等人侵犯南秦王杨难当辖地，攻陷仇池。魏世祖征召皮豹子，恢复其爵位。不久，拜授他为使持节、仇池镇将，督领关中诸路军马，与建兴公古弼等人分统诸将，十道并进。太平真君四年(443)正月，皮豹子进击乐乡，大破敌军，擒获刘义隆将王奂之、王长卿等六人，杀敌三千多人，俘敌二千人。皮豹子进军下辨，刘义隆将领强玄明、辛伯奋弃城逃走，皮豹子追上杀死了他们，尽数俘虏其部众。刘义隆派其秦州刺史胡崇之镇守仇池，军马到汉中，听说魏军已向西而来，心生恐惧，不敢前进，裴方明增拨兵力让他迎战。皮豹子与司马楚之到了浊水，击擒胡崇之，尽俘其部下。军至高平，刘义隆将姜道祖投降，仇池被平定。
没多久，众氐人又反叛了，推举杨文德为首领围攻仇池。古弼率领诸路军马讨伐平定了叛乱。当时皮豹子驻扎在下辨，听说围势已解，想回师。古弼派使者对皮豹子说：“敌人以其负败为耻，必定要报复，等到战乱再起时征讨就很艰难了，不如现在就派兵与之对阵。”皮豹子觉得有道理。不久朝廷任命他为都督秦、雍、荆、梁、益五州诸军事，进号征西大将军，开府、仇池镇将、持节、公等官爵照旧。十一月，刘义隆又派杨文德、姜道盛率领二万人马侵犯浊水，另派将领青陽显伯据守斧山以迎击皮豹子。浊水城士兵射死姜道盛，皮豹子到了斧山，斩杀青陽显伯，尽俘其兵。皮豹子又与河间公元齐相会于浊水，敌人十分害怕恐惧，放弃兵甲在夜晚逃走了。当初，南秦王杨难当归顺朝廷，皇帝下诏令送杨氏子弟到京城，杨文德以行赂得以留下，逃亡汉中。刘义隆封杨文德为武都王，拨给其兵马二千人让他据守葭芦城，招诱氐、羌人入伍，于是武都、陰平五部氐民反叛响应杨文德。皇帝下诏让皮豹子率领诸军讨伐，杨文德领兵固守天险以阻挡皮豹子。杨文德将领杨高前来投降，引导诸军奔向其城，杨文德弃城向南逃走，皮豹子俘其妻子儿女、僚属、军资以及已故武都王保宗妻公主送往京城。刘义隆的白水太守郭启玄率部解救杨文德，皮豹子分兵迎击，大破敌军，郭启玄、杨文德败逃汉中。
兴安二年(453)正月，刘义隆派其将萧道成、王虬、马光等人进入汉中，又令杨文德、杨头等率领诸路氐、羌人马围攻武都。城中军马与之作战，杀死敌人二百多人。皮豹子分兵准备救援，到了女磊，听说敌人停止进攻，皮豹子派人在祁山取马，想要赴援。杨文德以为皮豹子要断其运粮之路，回军到了覆津，凭险自守。刘义隆担心其回撤，又增派兵将，命令晋寿、白水二郡送粮到覆津，汉川、武兴运粟到甘泉，两地都设粮库。皮豹子上表说：“刘义隆增兵运粮，必会死战。为臣所领军马，本来不多，惟凭民兵，专恃防守坚固。其统万、安定二镇之兵，从戎以来，已经三四年，长安之兵，兵役期限已超过了一个月，仍未有代替之期，他们衣服粮草都已用尽，大家面颜憔悴不堪，十分想家，逃亡事件经常发生，眼下面临来犯之敌，无力应战。当地的奸邪之人与敌勾通，知道为臣兵力少弱，他们南引杨文德，互为表里。去年八月杨文德与刘义隆的梁州刺史刘秀之同征长安，听说朝中派遣大军，声援云集，而长安一带地势平坦，马战方便，杨文德害怕魏国骑兵，不敢北去。但是仇池局内人通风报信，称朝军不多，戍兵极少，诸州杂集之人，各有还归心思，敌军军势如及，必然会溃奔逃走，进军取城，易如反掌。敌人相信这话，回撤进军长安之兵，派遣杨文德、萧道成、王虬等将领，前来攻打武都、仇池，图谋连结秦陇。进围武都，已经有一段时间了，他们担心为臣领兵断截其后，截断其运粮道路，所以我方镇守兵力虽少，还没有大的伤损。而今外寇兵力强盛，为臣力弱势寡，而迎敌抗贼，非兵不行，乞请朝廷选择精壮兵士，增守武都，牢城自守，可以无患。而今事已切急，如不驰报以闻，损失城镇，为臣必有深责。恳求陛下派高平突骑二千，带上一个月的粮草，速赴仇池。这样可抑制逆民，对付敌人。等到长(有缺文)、上絡、安定等地援军一到，便可自保安全。粮食，民之生命，即使有金城汤池，无粮不守。仇池本无储粮，今年又无收成，为臣苦于高平骑兵来到，用什么去供给他们。臣请速派秦州百姓，送军粮到祁山，臣随即前往迎接。”皇帝下诏让高平镇将苟莫于率领突骑二千人前往，萧道成等于是撤退。帝诏征皮豹子为尚书，出任内都大官。
刘骏派其将殷孝祖在清水以东修两当城以威胁魏之南境，天水公封敕文攻打他们，不克。帝诏皮豹子与给事中周丘等人助其攻击。皮豹子觉得攻打城池，耗费时日，于是进军至高平。刘骏治下的瑕丘镇派步兵五千帮助戍守两当，离城八里，与皮豹子前锋候骑相遇，两军交战，皮豹子军马继到，大破敌军。纵马追杀敌军，到了城下，免于死难的只有十多个人而已。城内敌军恐惧，不敢出城相救。不久皮豹子班师。
在此之前，黄河西部诸胡人部落，纷纷逃亡。皮豹子以及前泾州刺史封阿君督领河西诸军南趋石楼，与卫大将军、乐安王元良一起讨征诸胡。皮豹子与敌人相对侍，没有觉察到胡人的遁逃，无功而还，又因事免官。不久又以前后所立战功，被提拔为内都大官。和平五年(464)六月，逝世。魏高宗追悼惋惜他，赠封其为淮陽王，谥称襄，赐给命服一套。
子道明，袭其爵位。