杨延昭本名杨延朗，后来改名延昭，他幼时沉默寡言，儿童时，喜欢多做军阵之类的游戏。杨业曾经说“：这个儿子像我。”杨业每次出征，一定让他跟随军中。太平兴国年间(976～983)，杨延昭被补选为供奉官。杨业领兵进攻应、朔时，延昭担任这支军的先锋，奋战于朔州城下，被乱箭射穿手臂，却越战越勇。朝廷派他以崇仪副使职外任景州知州。当时长江、淮河一带受灾歉收，朝廷任命他为江、淮南都巡检使。又改任崇仪使，知定远军，调任保州缘边都巡检使，委以重任如同京师的使者。
咸平二年(999)冬，契丹骚扰边疆，杨延昭当时在遂城。城小而无准备，契丹攻城又很急，合围攻城数天。契丹国主之母萧太后督促指挥作战，宋兵人人自危很害怕，杨延昭召集城中的所有丁壮登上城上的矮墙，给予兵甲器械使之守护城墙。正好天气十分寒冷，取水泼洒城墙，天明，水全结成了冰，坚硬光滑，敌人不能爬上来。契丹兵于是瓦解退去，宋兵缴获敌人丢下的兵器很多。杨延昭以战功升任莫州刺史。当时宋真宗驻军大名，傅潜握重兵停留在中山。杨延昭与杨嗣、石普多次请求增加兵力去作战，傅潜都不答应。等到傅潜获罪，宋真宗召杨延昭前往皇上的行营处，他都能回答皇上询问的边疆要务，真宗十分高兴，指着他对诸王说：“杨延昭的父亲杨业是前朝的名将，杨延昭统率军队保护边塞，有他父亲的遗风，很值得嘉奖呵。”真宗丰厚地赏赐他，仍令他还任。
这年冬天，契丹南下入侵宋境，杨延昭把精兵埋伏在羊山西边，从北面乘敌不备袭击敌人，边战边退。等退到西山，宋伏兵发起攻击，契丹兵大败，俘虏契丹将领，用匣子装着敌将首级献上报功。杨延昭进升本州团练使，与保州杨嗣一起受命。真宗对宰相说：“杨嗣与杨延昭，一同在遥远的外地任职，以忠心勇猛亲身效命国家。朝廷中妒忌他们的人众多，我尽力为他们庇护，才至于此。”咸平五年(1002)，契丹兵进攻保州，杨延昭与杨嗣率领宋军前往救援，宋军尚未摆成阵列，就被契丹兵袭击，宋军损失较多，朝廷命李继宣、王汀代还，将要治他们的罪。皇帝说“：杨嗣这些人向来以勇猛闻名，将来可获得他们的效力。”随即宽宥了他们。咸平六年(1003)夏，契丹兵又进攻望都，李继宣逗留不敢上前，获罪被削去官职。朝廷又起用杨延昭任都巡检使。当时正谋划秋天御敌的策略，真宗诏令杨嗣和杨延昭分条列出利弊上奏，又调杨延昭任宁边军部署。
景德元年(1004)，真宗诏令增加杨延昭的军队达到一万人，如果契丹骑兵入侵，就屯军于静安军的东边。命令莫州部署石普屯军于马村西边用以保护屯田。切断黑卢口、万年桥敌人骑兵奔击的道路，仍会集各路军队互为掎角追袭敌军，令魏能、张凝、田敏用奇兵牵制敌军。当时王超任都部署，听任事不隶属之。杨延昭进言说：“契丹驻军澶渊，距北边境千里，人马都疲乏了，虽兵众但易被击败，凡是抢劫掠夺的物品，都放在马上。希望诫勉诸路军，扼守各自的险要道路，敌兵就可歼灭在这里，那么幽、易数州就可袭击而夺取。”上奏皇帝而没答复。杨延昭于是率兵直抵辽境，攻破古城，俘获敌人极多。
等到请和，宋真宗选守卫边境各州的官员，亲笔录用给宰相看，任命杨延昭为保州知州兼缘边都巡检使。景德二年(1005)，追叙杨延昭守边御敌的功劳，进升他任保州防御使，不久调任高阳关副都部署。他在屯所九年，不通晓吏事，军中的文书和诉状，常派小军官周正处理，深为周正所蒙骗，周正借机为奸作恶。真宗知道这事，斥责周正，令回兵营，而后以这事告诫杨延昭。大中祥符七年(1014)，杨延昭死，终年五十七岁。
杨延昭智勇善战，他把所得的赏赐都用来慰劳军队，未尝问及家事。他进出的排场像小军官一样，他号令严明，能与士卒同甘共苦，遇到敌人必定身先士卒，作战获胜报捷，把功劳归于部下，所以人人愿意为他效力。他在边防二十余年，契丹军畏怕他，称他为杨六郎。到他死去时，真宗叹息、悼念他，派宦官护送灵柩回他家乡，河朔一带人看到他的灵柩大都痛哭。朝廷录用他的三个儿子为官。对他的亲随、门客也都量材选择录用。他的儿子叫杨文广。