郑侠字介夫，福州福清人。治平年间，其父在江宁做官，他随父前往，闭门苦读。王安石听说了他，邀他相见，攀谈之后对他甚为欣赏。中进士，并名列前茅，调任光州司法参军。王安石执政，凡所施行的新政，民间都认为不好。光州有悬而未决的狱案，郑侠将自己的处理意见传奏上去，都得到了王安石的同意。因此郑侠心里很感动，将王安石作为知己，打定主意要对王安石尽忠。
任期满，直入京城。当时刚开始施行考试新法以选拔人才的政策，考中的人可以做京官。王安石想让郑侠通过考试而得到提拔，郑侠认为自己没有学习过这些新法，所以推辞了。王安石曾三次前往郑侠处见他，问他都知道些什么。郑侠回答说：“青苗、免役、保甲、市易这几桩事，与边境用兵之事，在郑侠我的心里还是有一些保留意见的。”王安石没有回答。郑侠告退，再也不见王安石了，但却多次写信给王安石谈论施行新法给百姓带来的害处。很久以后，任职监安上门。王安石虽然不高兴，但还是让儿子蚞去告诉他所要考试的新法。当时刚设置修经局，王安石又想提拔郑侠为检讨，又派幕僚黎东美去讲明自己的意思。郑侠说“：我没有读多少书，不足以任检讨之职。我之所以来投靠，只不过是想求教于相君门下罢了。而相君动不动就以官爵相诱，这样是不是把士人看得太浅薄了。如果确实诚心帮助我取得成就，那么就请做几件利国利民的事，让我投在相君的门下也不会感到愧疚，这样不是很好吗？”
这个时候，免役法施行，民间商人苦不堪言，即使是卖茶水、卖粥、理发的这类人，不交免役钱都不能进行买卖。税务官征收市利钱，有时候比应当交的税钱还要重，商人对此以死抗争，不愿交纳，像这一类的事件很多。郑侠在黎东美面前将这些都一一列举。不久，诏令只对小商小贩免征市利钱，商人受到很大损失，其他的都没有施行。
自熙宁六年七月至七年三月，一直都没有下过雨，旱灾严重，人们都无法生存了。每当风沙蔽天时，东北的流民都纷纷逃难，以致堵塞了道路。他们生活十分艰苦，瘦弱不堪，甚至连一件完好的遮体的衣服都没有。城里的贫民也一样，只能买到烂麦粗糠，和米一起煮成稀粥食用，有的只能吃草木的根茎果实以度日，而有的人却还要身披枷锁，撤屋卖瓦，用来偿付官府的债务，诸如此类的事数不胜数。郑侠知道这些事给王安石说是没有用的，即将他所看到的百姓穷困潦倒的情景全部绘成图画，连带奏疏一起交给..门，然而没有被接受。于是他又假称为机密奏章，通过特殊传递渠道将奏疏直接递交银台司。奏疏大意说：“去年发生严重蝗灾，秋冬之际又发生大旱，以致麦苗枯死，五谷不收，群情惧死；至今年春季又对百姓大加搜括，涸泽而渔，即使草木鱼鳖都无法生存了。然而自发生灾患以来，政府都没有采取过什么救治措施。希望陛下开仓放粮，赈济贫苦百姓，而将大肆聚敛之暴政全部停罢。也希望陛下下施仁政，上应天意，拯救黎民百姓于水火之中。现在台谏官员很多，却大多是势利小人，使得有识之士都有话也不想对他们讲。陛下以高官厚币驾驭天下，但却使用那样的人，这对国家是很不利的。我听说南征北伐的将领都是将军事重地的山川形势绘成图拿来给皇上看，料想还没有一个人将天下百姓典妻卖子、斩桑坏舍、流离失所、惶惶不可终日的困苦情状向皇上汇报的。这里我仅就自己逐日所看到的上述情形绘成一幅画，呈给皇上。这些情形只要一看，就会哀痛不已。难道还有什么比这些百姓更困苦的吗？如果陛下采纳我的意见，而十天之内还不下雨，就请将我推出宣德门外斩首，以治我欺君之罪。”
神宗翻来覆去地看了郑侠的奏疏后，长吁短叹，感慨不已，最后将图装在袖子里带回宫中。当晚，神宗整夜未眠。第二天，命开封府酌情削减免役钱，让三司考察市易的情况，司农负责开仓放粮，三卫将熙河的用兵情况，各路将百姓逃亡流散的情况等都一一向上汇报。青苗钱、免役钱暂停征收，方田、保甲之法尽都停罢，这样所施行的新法废除了十之八九。百姓在停止新法后都高兴万分。接着皇上又下诏罪己，并让大家直言政事之得失。过了三天，下起了大雨，远近各地都有了足够的雨水。雨水解除了旱情，大臣纷纷入朝祝贺。这时，皇上拿出了郑侠所绘的图，并告诉大家前后的经过，又责备众人一番，最后众人拜谢而归。
王安石上书请求离职，外面的人才知道他这样做的原因。一些奸人对郑侠切齿痛恨，于是将他交给御史，追究他擅自发马递的罪行。吕惠卿、邓绾对皇上说“：皇上多年以来，废寝忘食，成功地施行了新法，国家因此受到很大利益；如果采纳郑侠这个狂夫的意见，一下子将新法罢免殆尽，岂不是太可惜了吗？”他们哭诉于皇帝前，于是又恢复了新法。
王安石离去，吕惠卿执政，郑侠又上疏指责他。郑侠取材于唐代魏征、姚崇、宋王景、李林甫、卢杞的传，画了两轴画，题名为《正直君子邪曲小人事业图迹》，将在位的朝臣分成两类，即分别比附成李林甫一类的和姚崇、宋王景一类的，和奏疏一起呈给皇上，而且还说宫中有披甲、登殿等事发生，即有人试图图谋不轨。吕惠卿上奏说他是诽谤，故郑侠被贬编管汀州。御史台官员杨忠信拜见他时说：“御史沉默不言，而你却上书不已，这实际上是说责任在监门，指责御史台无人哪。”杨忠信从怀中取出《名臣谏疏》给郑侠，并说：“把这拿去，以对正直之士有所帮助。”惠卿揭发了这件事，而且指使御史张琥弹劾他们与冯京相互勾结为朋党。郑侠在赴汀州途中行至太康时，被追回京城对质，审问他们是否有相互勾结为朋党之罪行，罪名被罗织而成，惠卿认为应致他于死地。皇上说“：郑侠所说的都不是为了自己，而是为朝廷着想，这份忠诚之心可嘉，怎么能治他以重罪呢？”最后只将他贬至英州。到英州后，他找了一间快要倒塌的寺庙居住下来，英州的人无论贫富贵贱，都很敬仰他，争相让子女跟着他读书学习，并为他建造了一座新房子。
哲宗即位，郑侠才得以回京城。苏轼、孙觉在哲宗面前为他说好话，故任他为泉州教授。元符七年，又被放逐到英州。徽宗即位，赦免郑侠，仍归还给他原来的官职，不久又被蔡京夺官，从此他就再没有出来任职了。被夺官后，郑侠布衣粗食，闲居田野，但一言一行都没有忘记君主。
宣和元年死，时年七十九岁。邻里之人将他住过的房子改建成郑公坊，州县的学校都祭祀他。绍熙初年，诏令赠郑侠为朝奉郎。又提拔郑侠之孙嘉正为山阴尉。