史万岁是京兆杜陵人。
他的父亲史静，是北周沧州刺史。
万岁年轻时英俊威武，擅长骑马射箭，勇猛凶悍，敏捷如飞。
喜读兵书，并精通占卜。
十五岁那年，正值北周、北齐在芒山作战，万岁当时从父随军，两军正旗鼓相望，万岁命令身边的士兵迅速脱下战衣化装走脱，不一会儿，周军大败，他的父亲因此对他的才能十分惊奇。
武帝年间(561～578)，他由平民百姓提升为侍伯上士。
在平定北齐的战役中，他的父亲战死沙场，万岁因是忠臣的儿子，晋升为开府仪同三司，继承太平县公的爵位。
尉迟迥叛乱，万岁跟随梁士彦去平叛。
军队驻扎在冯翊。
一天，看见大雁飞来，万岁对士彦说：“请允许我射下那一行中的第三只雁。”随即拉弓搭箭，第三只雁应声而落，全军没有不心悦诚服的。
等到与尉迟迥军相遇时，每次他都是身先士卒。
在邺城作战中，官军渐渐败退，万岁对身边的士兵说：“事情紧急了，我们应当攻破敌阵。”于是跃马上前，拼命厮杀，一口气斩杀了几十个敌人，大家也齐心合力，官军的士气于是振作起来。
剿灭尉迟迥后，万岁因有功提升为上大将军。
尔朱责力因谋反被处死，万岁与这件事很有牵连，因此被罢官削职，流放到敦煌当戍边的兵卒。
那守边头目彪悍威武，常常单独一人骑马深入突厥部落中，掠夺羊马，总是有大收获。
突厥无论多少人，没有敢抵挡他的。
那头目骄横自负，多次辱骂万岁。
万岁对此很忧虑，自称也有英武之才。
守边头目试探性地命令他飞马射箭，果然射技精湛，头目笑着说：“你定然不错。”万岁请求骑马带弓，再入突厥中掠夺羊马，很快抢获大批牲畜回营了。
小头目开始对他友好，经常一起同行，常入突厥地域几百里，声威传遍北夷。
窦荣定奉命攻击突厥，万岁到军中请求为他效力。
荣定多次听到他的名声，相见后很高兴。
于是派人对突厥说：“士兵有什么罪过，何必让他们互相残杀呢？只在两军中各选一位勇士决斗比个胜负吧！”突厥头领答应了，因此派了一名骠骑挑战。
荣定派万岁应战，万岁冲过去，砍下突厥勇士的头颅得胜而回。
突厥十分惊恐不敢再战，于是率领全军撤退了。
因这次功劳，万岁又晋升为上仪同，兼任车骑将军。
平定陈国战役中，万岁又因战功升为上开府。
高智慧等在江南叛乱，史万岁以行军总管身份跟随杨素剿灭叛军。
万岁率领二千士兵，从东陽与大军分路前进，爬山涉水，攻陷溪洞不计其数。
前后七百多次战斗，转战一千多里，与大军失去联系有一百来天，远近的人都以为万岁战死了。
万岁见水陆交通阻隔，音信不通，于是将书信放在竹筒中，浮在水上，漂到了下游，打水的人得到了竹筒，将情况报告给了杨素。
杨素十分高兴，向皇上陈奏了此事。
高祖得知后十分称赞，赏赐万岁家十万钱，万岁回朝后，提升他做了左领军将军。
从前，南宁夷人爨玩来投降，让他做了昆州刺史，不久他又背叛朝廷。
于是委派万岁任行军总管率兵讨伐。
从蜻蛉川进军，经过弄冻，穿过小勃弄，大勃弄，到达南中。
叛军前后驻扎要道，万岁一一攻破了。
深入几百里后，看见诸葛亮记功碑，碑文背面写着：“万岁以后，超过我的就过此界。”万岁命令左右推倒石碑继续前进。
渡过西二河，进入渠滥川，行军一千多里，击破三十多部落，俘虏男女二万多人。
夷人十分震惊，派人请求投降，献上的明珠大到一寸。
万岁于是刻石碑称颂隋朝功德，并派使者飞报皇上，要求押带爨玩回朝，皇上下诏同意。
爨玩暗怀二心，不愿入朝，因此用金银财宝贿赂万岁，万岁受贿于是放走了他，自己就带兵返回了。
蜀王当时在益州，知道他接受了赂贿，派使者想索取财宝，万岁得知后将全部金银珠宝沉到江底，蜀王一无所获。
万岁因平爨玩立功提升为柱国。
晋王杨广虚怀敬重他，并用朋友的礼节待他。
皇上知道他被晋王看好，就派万岁监管晋王府的军中事务。
第二年，爨玩又反叛朝廷，蜀王乘机上告万岁，说他昔日受贿放贼，致使边防又生战火，并说万岁毫无大臣节操。
皇上命令追究这件事，事情都被验证，按罪应判死刑。
皇上大发脾气说：“我原以为你是个良臣，怎么如今官职大俸禄重，反而变成国贼了呢？”回头对有司说：“明天就杀掉他。”万岁害怕处死而认罪，叩头请求饶命。
左仆射高赹、左卫大将军元..等替万岁求情：“史万岁才略非同一般，每次率军作战，身先士卒，又善于抚恤将士，大家乐意为他效力，即使是古代名将也难超过他。”皇上怒气稍消，免了万岁的死罪，将他罢官为民。
一年后又恢复了官职。
不久任河州刺史，又任行军总管去防守胡人入侵。
开皇末年，突厥的达头可汗侵犯边境，皇上令晋王和杨素从灵武出发，汉王杨谅和万岁从马邑进军。
万岁率领柱国张定和、大将军李药王、杨义臣越过边界，到达大斤山，与胡兵相遇。
达头可汗派使者侦问：“隋军主帅是谁？”使者回报道：“是史万岁。”突厥人又问：“莫不是敦煌守卒史万岁？”使者答：“是他。”达头听说是万岁带兵，害怕得率军撤离了战场。
万岁率兵追赶一百多里才赶上了他们，击败了突厥，斩杀了几千人，驱逐敌军到沙漠里几百里，敌人四处逃窜。
杨素害怕万岁功大对自己不利，于是谗害万岁说：“突厥已经投降了，况且他们本来不是侵略，只是放牧而已。”因此隐瞒了他的功劳。
万岁几次上书陈述情况，但皇上还是没了解到真实情况。
这时，皇上从仁寿宫刚回京都，废掉了皇太子，穷究东宫党羽。
皇上问万岁在什么地方，万岁实际在朝中，杨素见皇上正怒气冲冲，于是趁机说：“万岁拜访东宫去了。”用以激怒皇上。
皇上相信了杨素的话，命令召来万岁。
当时万岁所带领的将士在朝喊冤枉的有几百人，万岁对他们说：“我今天把你们的功劳极力地陈述给皇上，事情会解决好的。”就去拜见皇上，陈述将士有功，却被朝廷压抑，他的语气激昂愤慨，对皇上也不顺从。
皇上激怒了，命令左右当场摔死了他。
万岁死后皇上后悔不及，但为了尊严，还是下诏列出许多罪名。
死的那一天全国上下得知消息的，认识或不认识万岁的，没有一个不惋惜的。
万岁为将领，不严治军队，让士兵自由随便，夜晚也没有人警备，敌人却不敢偷袭。
面对敌军，随机应变，没有一定的方略，称为良将。