《人心与人生》一书1975年7月初间草草写成，回想其发端远在五十年前，中国屡为人讲说，时有记录，作辍不常，且以奔走国事不暇顾及者实有多年，而今卒于告成，殆非偶然。记其颠末于此，有许多感喟歉仄的复杂情怀亦并记出之。
1921年愚既有《东西文化及其哲学》讲稿发表，其中极称扬孔孟思想。1923年因又于北京大学哲学系开讲“儒家哲学”一课。在讲儒家伦理思想中，辄从我自己对人类心理的理解而为之阐说。此种阐说先既用之于《东西文化及其哲学》，其中实有重大错失，此番乃加以改正。其改正要点全在辨认人类生命(人类心理)与动物生命(动物心理)异同之间。此一辨认愈来愈深入与繁密，遂有志于《人心与人生》专书之作。
1924年愚辞去北大讲席，聚合少数朋友相勉于学。自是以后，数十年来不少相从不离之友，既习闻我“人心与人生”的讲说，因之有记存其讲词至今者。据计算我以此题所作讲演约有过三次。一次在1926年5月，一次在1927年2月，一次在1934年或其前后。
1926年春初愚偕同学诸友赁屋北京西郊大有庄(其地离颐和园不远)，现存有讲词一抄本，记明其时在5月。此一次。1927年2月即为旧历腊尾年初，北京各大专院校的学生会联合举办寒假期间学术讲演会派人来访，以讲演相邀请。愚提出“人心与人生”为讲题，声明讲此题须时一个月，未知是否适宜。来访者欣然同意。愚又提议印发听讲证件，向各听讲人收费银币一元之办法。此办法意在使人耐心听讲，不忽来忽去，且因那时交通非便，我每次入城需要车资。似此收费取酬的讲演在外国原属常事，在国内似乎前所未闻，乃亦承其同意照办。据我今天记忆听讲证计发出一百有余，开讲地点在当时北京大学二院大讲堂(各排座位次第升高，可容一二百人)，讲期约近一月，所讲原分九个小题目，仅及其五。此又一次也。第三次，则在邹平山东乡村建设研究院为研究部诸生所讲者，今存其记录而未标明年月，推计约在1934年或其前后。
如上所叙，多年只有讲词记录，迄未正式着笔撰文。不过现存有一在1926年5月，又一在1955年7月，先后两度所为自序之文两篇。从可见其时时动念著作。此书撰写实开始于1960年，顾未能倾全力于此一事。至1966年夏，计写出第一至第七各章，突遇“文化大革命”运动，以自己所储备之资料及参考用书尽失而辍笔。1967年遂改写他稿。从1970年乃重理旧绪，日常以大部分时间致力于此，虽间杂为其他笔墨，而今卒得偿夙愿于暮年。
书虽告成，自己实不满意。他且不说，即以文笔有时简明顺畅，有时则否，亦可见其学力才思竭蹶之情矣。盖少年时因先父之教既耻为文人，亦且轻视学问，而自勉于事功。其后知事功犹是俗念，不足取；唯于社会问题祖国外患则若无所逃责，终不屑脱离现实，专事学问。一生学识既疏且隘，写此书时屡有感触。谈古中国文化则于古来经藉未曾一日用功。甚且不能通其文字章句。谈及现代学术，则未能熟习一种西文，尤短于自然科学知识。若问其何以于自己所不能胜任的学术上根本性大问题，--人心与人生--竟尔勇于尝试述者，则亦有故。第一，年方十六七之时对于人生便不胜其怀疑烦闷，倾慕出世，寻究佛法。由此而逐渐于人生有其通达认识，不囿于世俗之见，转而能为之说明一切。环顾当世，此事殆非异人任。第二，生当世界大交通之世，传来西洋学术，既非古人囿于见闻者之所及，抑且遭逢世界历史大变局、祖国历史大变局的今天，亦非生活在几十年前的前辈人之所及。当全人类前途正需要有一种展望之际，吾书之作岂得已哉!
1975年7月15日漱溟自记