司马膺之，字仲庆。须髯飘逸，容貌俊美，风采动人。爱好学习，努力自我修养，志向十分高远。历任中书、黄门侍郎。东魏天平时，他的叔父司马子如在朝廷参与枢机，膺之既然是宰辅的侄子，又兼有名望，所以同他交游的，都是当时的名流大家。他与邢子才、王元景等人结为莫逆之交。他的哥哥司马世云参与侯景之乱，应服丧一年的亲属都应被株连处死。膺之和他的弟弟们都是秀拔杰出的人才，被朝廷所爱惜，文襄帝高澄特意减去他们的死罪，改为流配附近的城镇。文宣帝继承父亲高澄的事业，膺之得以还朝。北齐代魏，司马子如被封为须昌县公，他又将这个爵位传授给膺之。子如对他的抚爱十分慈祥，膺之兄弟几人侍奉子如有如亲生的父亲。
膺之性情端方古朴，不会媚俗。他与杨..原来同任黄门郎，到了杨..任尚书令后，他就像当初一样，与杨..行对等的礼节。杨..的姐姐去世，尚书省的官员们都跪着祭吊，膺之只握一下杨..的手走出。他曾在路上遇着杨..，杨..的仪仗在前面导引，他在路边的树下回避，被坐在车中的杨..看见，令人喊他来，问“：老兄为何要躲避小弟？”他答“：我是躲避赤棒，本意不是避开你。”杨..对他十分看重。然而，因为他的疏放简慢，傲视别人，竟然在天保一世，沉沦淹滞，不被拔擢。废帝乾明时，才被任命为卫尉少卿，升迁为国子祭酒。河清末年，被封为金紫光禄大夫。他由于患痢疾腹泻，多年卧床不起。武平年间，朝廷到他家中封他为仪同三司。台阁中的重要职衔，近世专门赏赐那些功勋卓著，勤于政事的官员。司马膺之虽然功绩平庸，但是声望颇高。开初，司徒赵彦深出身寒微，又无支援，任膺之的叔父司马子如的管理文牍的小官吏，膺之轻视他，对他很不礼貌。赵彦深任宰相，朝臣们都想趋奉拜谒。膺之因叔父的关系，所以被彦深邀请，膺之不到彦深家里去，每次见面，只是捧一下衣袖。太常卿段孝言是左丞相段孝先的兄弟，地位和名望都很高。曾来拜访他的弟弟司马幼之，在座的人都被孝言倾倒，向他表达敬意。膺之这时正被疾病缠扰，只是在外屋靠着茶几坐下，脸上也没有表现出殷勤欢迎的神态，说：“我患痢疾已经很久，太常卿不要见怪。”黄门郎陆杳，是王公贵族的后代。膺之曾与他一起下棋，陆杳忽然不能按时来到，膺之只跟他寒喧几句，不再跟他下棋。他在家里清静闲适，没有闲杂的客人。他不喜欢饮酒，也不爱和那些地位高的人交往。病了很久，体力不堪再读书，有时成天下棋消磨时光。名士们想念他的，不断来问候，对坐不说别的，只是谈论经史。他爱读《太玄经》，又注释了扬雄的《蜀都赋》，常说：“我想和扬雄交往啊。”他患了十七年的痢疾，竟不痊愈。北齐灭亡的那一年，病逝。