王僧虔，金紫光禄大夫王僧绰的弟弟。父亲王昙首，和兄弟一同把子孙集合在一起，任凭他们游戏欢乐。王僧达跳到地上作小老虎。当时王僧虔连续下棋十二盘，既不坠落，也不重作。王僧绰采蜡烛珠做成凤凰，王僧达夺过来把它打坏，也并不惋惜。伯父王弘叹息说：“僧达俊爽，当不亚于别人，然而使我家破亡的，终究也是这孩子。僧虔一定会成为三公，僧绰当会以名声受到赞美。”有人说王僧虔采烛珠做成凤凰，王弘称他为长者。王僧虔二十岁时，很擅长隶书，宋文帝见到了他书写的素扇赞叹说：“不仅仅是笔迹超过子敬，而且典雅的风度也在他以上。”他当了太子舍人，退避沉默，很少交际。他和袁淑、谢庄要好，袁淑常常为他慨叹说：“您文情鸿丽，学养深厚，却掩藏光辉，使人不能窥见，即使是魏陽元的射箭，王汝南的骑马，也无法超过。”调任司徒左西属。
他的哥哥王僧绰被宋朝的元凶劭所杀害，亲友们都劝他逃走，王僧虔哭着说：“我哥哥以忠贞报效国家，对我十分慈爱，现在的事情，只是苦于不能株连到我罢了。如果同归于九泉之下，倒像是飞升成仙了。”孝武帝初年出京为武陵太守，带去了各个儿子、侄子，哥哥的儿子王俭中途得病，王僧虔为他废寝忘食，同行的宾客对他进行慰问开导。王僧虔说：“从前马援处在子侄之间，情意一样深厚没有区别。邓攸对于弟弟的儿子，更超过自己的亲生，我实在也怀着同样的心情，的确不异于古人。亡兄的后代，不能疏忽，如果这个孩子不能救治，就应当回舟辞职。”还朝后担任中书郎，又调任太子中庶子。
孝武帝想独占书法的名声，王僧虔不敢显露痕迹，大明时期(457～464)常常使用拙笔书写，因此受到宽容。后来担任御史中丞兼骁骑将军。世家大族向来大多不做御史，王氏的分枝住在乌衣巷的，官位稍有减弱。王僧虔做了这个官，便说：“这里是乌衣诸郎的坐处，我也试着当一当。”泰始年间(465～471)，做吴兴太守。开始王献之擅长书法，为吴兴郡长官，后来王僧虔工于书法，又为郡守，谈论者都很称赞。
调任会稽太守。中书舍人阮佃夫家在东部，请假回家，宾客劝王僧虔前往拜访，因为阮佃夫官居要位，受到宠幸，应该好好以礼接待。王僧虔说：“我立身一向有自己的原则，哪能曲意奉迎这些人？他如果看我不顺眼，我便拂衣而去。”阮佃夫说给宋明帝，便让御史中丞孙..上表弹劾王僧虔，因而免官。不久以平民兼任侍中。
元徽时期(473～477)，任吏部尚书，不久做了散骑常侍，调转为右仆射。升明二年(478)，做尚书令。曾经用飞白书法题写尚书省的墙壁说：“圆行方止，是事物的固有性质，不停地修饰就会过度，不停地升高就会恐惧，不停地奔驰就会跌倒，不停地牵引就会超过，所以应该尽快地离开它们。”当时的人们很叹赏，把它比为《座右铭》。他哥哥的儿子王俭每次见他，他就用从前的优秀言行、忠贞知足的道理勉励他。
他爱好文史，懂得音律，因为朝廷礼乐，大多不合正典，社会上竞作新声。当时齐高帝辅政，王僧虔上表请求校正声乐，高帝就让侍中萧惠基调正清商音律。
齐朝接受天命，他调任侍中、丹陽尹。郡县监狱中相承有用汤药杀死囚犯的办法，王僧虔上书说：“汤药本来是治病的，却用来进行冤枉杀人的暴行。如果罪行一定重大，自有正规的刑罚，如果是需要迅速除去恶人，则应该首先启奏，难道有死生大命而在下面暗自处置的？”皇上采纳了他的意见而制止了这种现象。
文惠太子镇守雍州，有个盗贼掘开了一座古墓，相传是楚王冢，大获宝物：玉鞋、玉屏风、竹简书、青丝纶。竹简宽几分，长二尺，皮节都像新的一样。有人得到了十几片拿给王僧虔看，他说是蝌蚪文的《考工记》，是《周官》所缺失的部分。
高帝平时擅长书法，酷爱不已，和王僧虔赌赛书法后，对他说：“谁是第一？”回答说：“臣的书法第一，陛下的书法也是第一。”高帝笑着说：“卿可以说是善于为自己谋划。”有的说是高帝问：“我的书法与卿比怎么样？”回答说：“臣的正书第一，草书第二；陛下草书第二，而正书第三。臣没有第三，陛下没有第一。”高帝大笑着说：“卿善于言辞，然而天下有道，孔丘不参与改变它。”高帝把古人笔迹十一卷拿给他看，向他求擅长书法的人名。王僧虔得到了人间现有书卷中所没有的：吴大皇帝、景帝、归命侯书法，桓玄书法，以及丞相王导、领军王洽、中书令王珉、张芝、索靖、卫伯儒、张翼十一卷，上奏给高帝。又献上羊欣所撰写的《能书人名》一卷。调他担任湘州刺史，侍中职务依旧不变。他性格清廉俭约，不谋求财产，百姓得以平安。武帝即位，他因为得了风疾，打算请求解职，结果调任侍中、左光禄大夫、开府仪同三司。王僧虔年少时，许多人相从聚会，宾客中有人给他相面说：“王僧虔年龄最大，做官要做到公，其余的人赶不上。”等有了这次授官，王僧虔对哥哥的儿子王俭说：“你在朝中担当重要职务，行动应当有高级官员的礼仪，我如果又授给这样的职务，一门当中有两个台官，实在感到可怕。”于是坚持推辞，皇上宽容地答应了。宾客询问其中的原因，王僧虔说：“我的荣誉和地位已经过分，却无以报答国家，哪能容许再接受更高的爵位，让别人去说闲话呢？”王俭当了宰相以后，建起了一座长梁斋，规格稍微有些超过，王僧虔看了很不高兴，竟不肯进入斋门。王俭当天就把它拆毁了。永明三年(485)去世，当时年龄六十岁。追赠为司空，侍中职务依旧。谥号为简穆。
王僧虔很懂得星文，有一天夜里坐着，看见豫章的分野一定会事故，当时王僧虔的儿子王慈做豫章内史，担心会有公事；很快王僧虔就去世了，他丢下郡务就去奔丧了。当时有个前将军叫陈天福，因为讨伐唐宇之在钱塘掠夺百姓财物而被处死。在此之前，陈天福临行的时候，让家里的人预先挖好坟墓，还没到东部，又写信催促赶快挖成。墓成而他就犯了罪，于是埋葬了。又宋朝的光禄大夫刘镇之年龄三十岁左右，病危，已经办好了丧事用具；很快病又痊愈了，因为准备了棺材而得以长寿，九十多才死，这副棺材才用上。由此说来，天道是不容易了解的。
王僧虔论书法说：“宋文帝的书法，自己说可与王子敬相比。当时的评论者说：‘天然胜过羊欣，功夫少于羊欣’。平南将军王訥，是右军的叔叔，过了江，在右军以前以他的书法为最高。已故的曾祖领军的书法，右军说：‘弟弟的书法不比我差。’改变古人的规制，现在惟有王右军。领军不是这样，至今还是效法钟繇、张芝。已故的曾祖中书令的书法，王子敬说：‘弟弟的书法如同骑骡子，疾速奔驰总想跑到骏马骅骝的前面。’征西将军庾翼书法，少年时候与右军齐名，右军后来提高，庾翼还不服气。在荆州给京城人写信说：‘小儿们看不起家鸡，都学逸少的书法，等我过去一定要和他比试一下。’张翼，王右军自己书写了奏表，晋穆帝让张翼题写答复，右军当时没有分辨，久后才醒悟，说‘小人几乎要乱真’。张芝、索靖、韦诞、钟会、二卫，都是在前代得名，无法辨别它们的优劣，只是看到他们笔力令人惊异罢了。张澄当时也引人注意。郗..的章草亚于右军。郗嘉宾的草书亚于二王，紧凑秀媚超过他的父亲。桓玄自称是右军风格，评论者把他比作孔琳之。谢安也写进能书者的名录，也很自重，为王子敬书写嵇康的诗。羊欣的书法当时也很被看重，他受了王子敬的亲自传授。行书尤其擅长，正楷却不出名。孔琳之的书法，天然放纵，极有笔力，而规矩恐怕比羊欣差些。丘道护和羊欣都是当面受到王子敬的教诲，所以应当就在羊欣的后面。范晔和萧思话共同以羊欣为师，后来小有背叛，失了旧的步法，只是还小有些意思罢了。萧思话书法，是羊欣的影子，风流好尚，当是并没有减弱。谢综的书法，他舅舅说紧凑有力。还可以欣赏，遗憾的是缺少些妩媚。谢灵运书法不同一般，遇到他顺手的时候，也可以入流。贺道力书法亚于丘道护。庾昕学习右军，也很想乱真。”
王僧虔曾经自己书写辞让尚书令的奏表，文辞既雅致，笔迹又清丽，当时的人把它比作王子敬的《崇贤》。吴郡的顾宝先卓越多奇趣，自以为技能高妙，王僧虔便书写了飞白拿给他看。顾宝先说：“下官现在被飞白折服了。”王僧虔著有《书赋》，王俭为他作注解和序文十分精细。