姚崇字元之，陕州硖石人。父懿，字善懿，贞观年间，为辒州都督，殁后追赠幽州大都督，谥文献。
姚崇少年时期风流倜傥，重视气节，年长很好学，仕为孝敬挽郎，下笔成章，被授为濮州司仓参军。五次迁升为夏官(兵部)郎中。当契丹侵扰河北，一时军书纷集上奏，姚崇处理得当，有条有理，武后很赏识他，就提拔他为侍郎。武后曾对侍臣说：“从前周兴、来俊臣等多次奉诏承办狱案，朝臣互相牵连，都承认反朝廷。我怕有冤情，派近臣复查，都得他们亲自写的服罪书，并不冤枉。我没有什么怀疑了，就批准周兴、来俊臣等的奏请。自从酷吏来俊臣等被诛后，竟没有反朝廷了。那么，过去被来俊臣等以反朝廷罪论处的人，该不会有冤枉的吧？”
姚崇说“：自垂拱以后，被告发者大多被迫自诬。在那时，以告发别人反朝廷为有功，所以天下人称告发行为是‘罗织’，这比汉朝钩党之害更为严重。虽然陛下派近臣去重新审问，但他们自己尚且不能自保，怎么敢摇手否定原案而违背来俊臣等酷吏的意向呢？况且被审者如果不承认，就会又遭受惨酷肉刑，如像张虔勖、李安静等都是这样再受惨刑的。现今靠上天的圣灵，启发陛下明通，凶残小人被消灭干净，朝廷太平安定，我以全家百口人的性命担保，朝廷内外官员再也没有谋反者了。陛下将告密的小报告摆在一边不予追究，以后如果有谋反事查实，臣情愿按知而不告发的罪受惩处。”
武后高兴地说道“：以前的宰相都一定顺我意去办事，害我成了乱用刑法的君主，现在听你说的话，可说真合了我的心意。”乃赐给银千两。
圣历三年(700)，姚崇晋升为凤阁鸾台平章事，又迁凤阁侍郎，不久兼相王李旦府长史。因母老要求免政回家侍奉，武后就诏令以相王府长史去服侍母病。
一个多月后，回朝兼任夏官(兵部)尚书，同凤阁鸾台三品。姚崇上奏说“：我侍奉相王，而夏官属兵凶性质，我不是害怕死，而是怕兼任兵部不利于相王。”武后乃下令改任他为春官(礼部)。张易之曾私下恳求姚崇为他办事，姚崇不予理睬，易之向武后进谗言，崇被降职为司仆卿，还是同凤阁鸾台三品。出朝任灵武道大总管。
张柬之等谋商诛除张易之、张昌宗时，姚崇恰好正从屯所灵武回京，就参与筹划，以此有功封梁县侯，实封二百户。
后来武后被迁往上阳宫，中宗率同百官去问安。大臣们为罢武后权力而相互称庆，只姚崇一人流着泪。张柬之等说：“今天难道是哭泣的时候？我怕你从此要招祸殃了！”姚崇说“：日前参与讨伐二张凶逆，不足以说有功劳；但我臣事则天后很久，现在为离旧主而流泪，是为人臣应有的节操，因为这样而获罪我是心甘情愿的！”不久，被出为亳州刺史。后来张柬之、敬晖、桓彦范、袁恕己、崔玄日韦等五王被害，而只有姚一人幸免，外放宋、常、越、许四州。睿宗即位，姚崇官拜兵部尚书，同中书门下三品，进中书令。玄宗立为太子时，太平公主干预朝政，宋王、成器等人分别主持闲厩、禁兵要职。
姚崇和宋瞡建议请太平公主迁居东都洛阳，令宋王等出为各州刺史，使天下人统一归心于太子。睿宗把这建议告诉了太平公主。公主发怒。太子害怕，又上疏睿宗，指劾姚崇等离间王室关系，请予重典惩处，乃贬为申州刺史，转徐、路二州，又调为扬州长史。姚崇为政条理简肃，百姓为他刻碑载德。又迁同州刺史。
先天二年(713)，玄宗到新丰检阅。
按传统，天子行幸出巡，方圆三百里内的州郡牧守官员，都要到皇帝行宫朝见。
这时玄宗也密召姚崇。崇到了，玄宗正在渭水畔打猎，马上召见。玄宗问：“你会打猎吗？”姚崇答道“：我少年时就干这行当。我年二十居在广成泽，常以呼鹰逐兽为乐。友人张憬藏说我将会当帝王的辅臣，不要习猎自弃，所以才改变初衷专心勤读，于是如今能待罪于将相。但年青为打猎能手，老了仍然出色。”玄宗听了很高兴。他和玄宗一同驰逐，迅缓自如，玄宗喜欢极了。狩猎以后，玄宗咨问天下大事，姚崇侃侃畅谈不知疲倦。
玄宗说“：你正好做我的宰相。”姚崇知玄宗大度，锐意图治，就先设法来巩固他的意志，佯作不当面表示接受。玄宗责怪他。姚崇于是跪奏“：臣愿以十条建议奏闻，陛下考虑如果办不到，我就不能做宰相。”玄宗说：“你跟我说说看。”姚崇说：“武后垂拱以来，以酷法治天下。我希望施政以仁恕为先，可以么？朝廷兵败于青海，却没有因此而悔悟，接受教训，我希望不邀幸于边功，行吗？近来巧谄伪善者触犯法网，都因是宠臣而免惩；我希望严行执法从近臣做起，可以吗？武后临朝时，朝廷发言宣令的重任出自宦官之口，我希望宦官不要参与政事，可以吗？近来豪族同里对上送礼行贿，公卿将相也这样干；我请求除国家租赋以外，一概禁绝，可以吗？外戚贵主窃居要职更替主政，朝廷秩序杂乱；我希望皇亲国戚不要任台省级要职，可以吗？前朝亵近狎玩大臣，有损君臣之间严正关系；我希望陛下接近臣下待之以礼，行吗？过去，燕钦融、韦月将因忠谏而被惩，从而直言忠臣都灰心沮丧；我希望让所有臣子都有批逆鳞之权，犯忌直谏，可以吗？
武后修筑福先寺，上皇兴建金仙、玉真两座道观，耗费巨资百万；我请求停止道观佛寺的修建，可以吗？汉朝因任用外戚禄、莽、阎、梁而乱天下，而今朝廷更为严重；我希望强调这点以为鉴戒，作为后代王朝法则，可以吗？”玄宗说：“我能办得到。”姚崇才叩首谢恩。次日，授兵部尚书、同中书门下三品。封梁国公。迁紫微令。姚崇再三辞谢实封，就停了过去的食邑，领赏新赐的百户食邑。
中宗时，近戚奏准可以度民为僧尼，以致富户壮丁因出家可免除赋税劳役。
因此，姚崇建议：“信佛不在表面做，而要参悟于心。办事对民有利，使百姓安居乐业，这才是佛理。怎么要妄度坏人来淹没真理佛法呢？”中宗认为很好，诏令天下淘汰佛僧中冒充和滥度的人，令其蓄发还俗为农的达一万二千多人。
姚崇曾在玄宗面前品评郎官并拟定其官职。玄宗环顾左右，对他的话不表态。姚崇惶恐，再三说明，玄宗始终不回答，姚崇连忙退出。内侍高力士说：“陛下刚即位，应该和大臣一道对政事裁定可否。现在姚崇一再详尽进言，陛下却没有反应，这不是虚心听取意见的态度。”玄宗说：“我把朝政交姚崇办理，大事我当然参与决断，至于品任郎吏这样的小事，姚崇却不能主办而要来烦扰我吗？”姚崇听到这话后才心安。从此，引进贤能贬退不肖而使国家治理得很好。
开元四年(716)，山东发生大蝗灾，百姓设祭膜拜，坐视蝗虫嚼食禾苗而不敢捕杀。姚崇上奏“：《诗经》上说‘：秉彼蟊贼，付畀炎火。’汉光武帝曾下诏说：‘勉顺时政，劝督农桑。去彼螟蜮，以及蟊贼。’这些都证明灭除蝗虫是应该的。
况且蝗虫畏惧人，容易驱除；而田都有主，使他们自己救护自己的庄稼，一定很卖力。夜间焚火，挖坑在其旁，一边焚烧一边埋，蝗虫才能灭尽。古代有除蝗而没能灭尽的，那只是人们没有卖力罢了。”于是派出御史为捕蝗使，分道指挥灭蝗。汴州刺史倪若水说“：消除天灾应靠修德，过去刘聪除蝗不成反而危害更大。”拒绝御史指挥，不听命令。姚崇写信责备他，说：“刘聪是杀太子自立的伪主，他的德行不能胜妖异，今日是妖异不能胜过帝德。古代州郡有好太守，蝗虫避不入境，如说修德可以免除蝗灾，发生蝗灾就是无德造成的么？现在坐视蝗虫食庄稼，忍心不救，以致没有收成，刺史你将怎么说？”若水畏惧，于是放手捕灭，所杀蝗虫多达十四万担。当时对灭蝗议论纷纷。玄宗也引起怀疑，再以此询问姚崇。姚崇说“：书呆子死扣书文不知变通，事物的发展常有违反经典而切合潮流的，也有违反潮流而合乎权宜的。过去魏时山东发生蝗灾，小忍而不灭蝗，以致后来发生饥荒而人相食；后秦时蝗灾，草木被啮尽，以致牛马无食相互啃毛。
现在飞蝗遍地都是，还会反复繁殖，而且河南河北都家无隔日储粮，一无收获百姓就要流离，国家安危也系于此。况且灭蝗即或不能尽灭，也比留下来成灾患为好！”玄宗认为这道理很对。黄门监卢怀慎说“：凡是天灾怎么能以人力来制止呢？况且杀虫多，必戾伤自然和气。希望您考虑考虑。”姚崇说“：过去楚王吞蛭终于使痼疾好了，孙叔敖斩蛇而福降。
当今蝗虫还可以驱除，如果任它成灾，谷将被食尽，那时百姓将怎么办？灭蝗救人，如有祸殃归我姚崇承担，不会推委给您！”于是，蝗害终于息止。
这时，玄宗刚主持朝政，早晚随时要向大臣咨询，其他宰相惧他威严果毅，都表谦畏，只有姚崇辅助裁决，所以得到玄宗特别的信任。姚崇私第住得偏远，因而就近住于罔极寺客舍中。不久，卢怀慎去世，姚崇患热疟休假，凡朝中大事，玄宗一定令源乾曜到崇那里咨询。每逢乾曜所奏意见较好，玄宗就说：“这一定是姚崇擘划的。”遇有不合意的，就说：“为什么不去问姚崇？”乾曜自责说未曾去问，乃罢。玄宗想让姚崇住得离自己近些，以便咨询，下诏让姚崇迁入“四方馆”。每天派人去问起居饮食等生活情况，并不断遣名医和送美食去。姚崇因馆豪华堂皇，不敢居住。玄宗派人对姚崇说“：我恨不得要你居进宫内来呢！居在四方馆内何必谦辞。”过了很久，紫微史赵诲接受胡人贿赂，当处死。姚崇平时亲信倚重他，署名上奏设法为赵减刑，玄宗不悦。当时京师大赦，只有赵诲没有得赦。姚崇惶恐害怕，上表辞宰相职，引荐宋瞡代替自己工作，就以开府仪同三司而停止参议朝政。
玄宗将要巡幸东都洛阳，而此时太庙自行倒塌。玄宗问宰相，宋瞡、苏耮同时回答说：“陛下三年服丧期未满，不可以离宫巡幸。太庙崩塌这种突发事件，是上天用来表示警告的，陛下应当停止东巡洛阳，以修德的行动回答上天的谴责。”玄宗又以此问姚崇。崇答道“：我听说隋将北周苻坚的宫殿改建为太庙，而大唐又袭用作为太庙，就是山含有腐壤也要崩塌，何况木料经多年而自然会被蛀坏呢？这次太庙崩塌凑巧与陛下东幸行期碰到一起了，不是因为你要东幸才崩塌的。况且陛下以关中无收，粮运劳民，因而东幸洛阳，这是为了有利百姓而不是为己；而且东都各部门都已做好准备，供给物资已备齐了，请启驾如原定行期。现旧太庙难以恢复完整，何不奉神主到太极殿？再重修一座新太庙以表真诚的供奉，这才是至孝的品德啊！”玄宗说“：你说的正合我意。”并赐绢二百匹，还诏令有关部门按姚崇所说的办，玄宗就东巡洛阳了。以此，下诏姚崇每五天一参见，入阁供奉。
开元八年(720)，玄宗授姚崇太子少保，因患病未到职。第二年去世，终年七十二岁。追赠扬州大都督，谥文献。开元十七年(729)，追赠太子太保。
姚崇预分资产，让儿子各有一份，并立遗嘱说：“每见达官的后裔多半贫困，甚至为铢尺小利争夺，无论是对是错，都要受人讥笑与谴责。田宅水碾既是共有，因相互推委不管而荒废。陆贾和石苞是古代贤达，也先预分产业以免后来争夺遗产。
“过去杨震、赵咨、卢植、张奂都以薄葬，认识到死去的躯体，最好很快腐烂。
有那厚葬之家是流于习俗，认为奢靡营葬是孝，致后来死者遭戮尸暴骨，岂不令人哀痛？死者无知觉，如同粪土。难道会求厚葬？如果死者有知，但心神已不在柩，何用破赀求奢侈厚葬？我死了，用日常穿着来装殓，四季衣服各一套。我性不喜官服，不要用这些入墓，紫衣玉带乃从省公服。
“现在的佛经是罗什所译，后秦姚兴与他对翻，但姚兴寿命却不长，国家也随之灭亡。梁武帝萧衍多次舍身庙寺为奴，齐胡太后以六官皆入道，但也都国破家亡。近代孝和皇帝派使去赎生，太平公主和武三思等度人为僧尼并修建寺庙，然而，仍遭杀身灭门之祸，并为天下人笑。五帝那个时候，父不为子办丧，兄不为弟营丧，致长寿而没遭凶促。下至三王，国运久长，他们的臣下如彭祖、老聃都很长寿，这时还没有佛，难道是抄写经卷铸造神像的力量么？为死者而抄经造像以为追福。要知死是生命的规律，自古以来在所不免，那抄经与造像又能起什么作用？儿辈们要慎重，不得干这些劳什子！”
姚崇特别长于从政，办事决策思路不淹滞。三次任宰相，常兼职兵部，所以对边哨、军营分布、部队械储，没有不熟记于心的。玄宗刚即位时，以尊重宾客的态度对待大臣元老，特别尊重地对待姚崇，常在便殿召见，而且一定起座相迎；姚崇离去时，玄宗总是走近门边相送。别的宰相没有受这样的待遇。当时在重权贵戚干政之后，朝廷纲纪严重败坏。在先天末期，宰相多至十七人，居朝内台省要职的多得不可数计。姚崇先在各部门罢去冗职，修订制度，选用官吏各按其才。奏请不要推广释道，不要频繁调迁官吏。自此，天子责成于下，而权力归上了。
但姚崇为人还讲权术且诡谲，如从同州将调宰相时，张说因妒曾示意赵彦昭弹劾姚崇。等到姚崇当了宰相主政时，张说惶恐，因此到岐王处申说自己的心情。姚崇有一天上朝议政后，众朝臣都已离去，他却跛着脚装成有病的样儿。
玄宗叫住他问，他回答道：“我蹩伤了脚。”玄宗说“：是不是很痛？”他说“：我心里担着忧，我的痛楚不在脚上！”玄宗问是什么原故。姚崇说“：岐王是陛下的爱弟，张说是陛下的辅臣，他秘密地乘车出入岐王家，恐怕岐王要为张说所误，所以我很担忧。”于是，玄宗将张说贬于相州。
魏知古是姚崇引荐的，待到二人并列相位，对姚略有轻慢，姚即排挤他到东都任吏部尚书。知古心中不满。那时，姚崇有二子在洛阳，曾通过宾客馈赠知古，想藉靠过去其父引荐的因缘而有所请托。
知古回朝时都向玄宗汇报了。有一天，玄宗招见姚崇，问：“你儿子才品怎样？
都在什么地方？”姚崇揣摩到玄宗的心意，说：“我两个儿子在东都洛阳，他们为人贪欲而很少节制，他们一定曾有事而去麻烦过魏知古。”玄宗最初以为姚崇会袒护儿子，或者为他们隐瞒，所以稍稍用这话点他一下。等听到姚崇这样说，就很高兴，问他：“你怎么知道的？”姚崇答道“：知古是我引荐的，我儿子必定以为知古看重我对他有恩，因而向他有所请托。”玄宗于是更爱姚崇的不谋私而鄙薄知古，打算罢除知古。姚崇说：“是我儿子不像个东西，犯了陛下的法；而逐去知古，朝廷内外一定说陛下对我有私。”玄宗乃作罢，但是，还是罢知古为工部尚书。
姚崇最初名元崇，因为与突厥反叛首领同名，在武后时以字行；到开元时，为避帝号，换用今名。三个儿子彝、异、弈，都官至卿和刺史。