席法友，安定人氏。祖父投奔南方政权。法友任职萧鸾，以臂力建立功勋、渐渐升官至安丰、新蔡两郡太守，建安戍主。萧宝卷派胡景略代他的职。法友于是留在寿春，与裴叔业同谋归顺朝廷。景明初年，拜授冠军将军、豫州刺史、苞信县开国伯，食邑一千户。开始，裴叔业死后，法友与裴植矢志完成叔业素志，淮南平定，法友立下了功勋。不久转任冠军将军、华州刺史，未拜，改授并州刺史。一年多后人代其职，法友还朝。萧衍派将杨公则侵犯扬州，朝廷假法友为征虏将军以讨伐他。法友军队未到，杨公则便闻风败逃。后来，朝廷假法友为前将军、持节，为别将出淮南，想解朐山之围。法友开始渡淮而朐山便败没，于是他被停职十年。席法友恬静自处，不逐势利。世宗末年，以本将军除任济州刺史。法友在那以廉洁和睦著称。后又徙封乘氏。肃宗初年，朝廷拜他为光禄大夫。熙平二年(517)去世。赠平西将军、秦州刺史，赠帛三百匹，谥曰襄侯。