江悦之，字彦和，济陽考城人。七世祖江统，晋朝时任散骑常侍。刘渊、石勒之乱时，渡江南迁。祖兴之、父范之，都被刘裕所杀。
江悦之少孤。任官刘骏，历官诸王参军。爱好兵书，有将略，善待人士，有部下数百人。萧道成初年，任江悦之为荆州征西府中兵参军，领台军主。迁任屯骑校尉，转任后军将军。部下渐多，有一千多人。萧赜派他戍守汉中，升迁为辅国将军。萧衍初年，刘季运据蜀州反叛，江悦之率领部下及梁、秦军马讨伐灭除了叛乱，因功进号冠军将军。武兴氐人攻破白马戍，进图南郑，江悦之率军迎战，大破氐人，收复白马戍。
萧衍秦、梁二州刺史庄丘黑死、夏侯道迁与江悦之以及庞树、军主李忻荣、张元亮、士孙天兴等人，谋划以梁州归朝廷。杀了萧衍使者以及杨灵珍、萧衍华陽太守尹天宝后率部进军州城。江悦之与庞树、李忻荣统军出战，被天宝打败，于是围困南郑。鏖战四天，众心危殆沮丧，都怀离贰之心。江悦之把家财全部赏给士兵，身冒箭刃，昼夜督战。恰逢武兴援军到来，天宝败逃。道迁能够全功归诚，江悦之实在出了大力。正始二年(505)夏天，和夏侯道迁一起到洛陽。不久就去世了，享年六十一岁。朝廷赠他为辅国将军、梁州刺史，追封安平县开国子，食邑三百户，谥曰庄。江悦之有两个儿子江文遥、江文远。