天子車輅
五輅 副車五牛旗轝附 戎車 獵車蹋獸車闟戟車附 指南車 記里鼓車 白鷺車 鸞旗車 辟惡車 皮軒車 耕根車 安車 四望車 遊車 羊車 畫輪車 鼓吹車 象車 黃鉞車 豹尾車 建華車
上古聖人，睹轉蓬為輪。輪行可載，因物知生，復為之輿。輿輪相乘，流運罔極，任重致遠，以利天下。考工記曰：「一器而工聚焉者車為多。」上蓋如規象天，二十八橑音老象列宿，方輿象地，三十輻象一月。前視則聽鑾和之響，傍觀則睹四時之運。等威既辨，貴賤有序，故書曰：「明試以功，車服以庸。」洎乎魏晉，政教陵遲，僭踰莫禁，代有變改，異制殊狀，君臣瞀亂，以致顛覆。今略舉沿革，不可畢載，徵其制作，為車輿篇云。
五輅虞 夏 殷 周 秦 漢 後漢 魏 晉 東晉 宋 齊 梁 陳 後魏 北齊 後周隋 大唐
昔人皇氏乘雲駕六羽，出谷口，或云秖車也。及五龍氏乘龍，上下以理。古史考云：「黃帝作車，至少昊始駕牛，及陶唐氏制彤車，乘白馬，則馬駕之初也。」
有虞氏因彤車而制鸞車。
夏后氏因鸞車而制鉤車，鉤之言不揉自曲。俾車正奚仲建斿旐，尊卑上下，各有等級。
殷因鉤車而制大輅。禮緯曰「山車垂鉤」，乃鉤車之象。昔成湯用而郊祀，有山車之瑞。山車亦謂之桑根車，似金根之色，亦謂之大輅。
周因殷輅以制木輅，約木以加飾，為王五輅。一曰玉輅，鍚，樊纓十有再就，建太常，十有二斿，以祀。鍚，馬面當盧刻金為之，所謂鏤鍚也。樊，馬大帶也。纓，馬鞅也。就，成也。皆以五采罽飾之。樊音鞶，下同。二曰金輅，無鍚，以金為婁頷之鉤，樊纓九就，建大旂，以賓，同姓以封。三曰象輅，無鉤，以朱飾勒而已，樊纓七就，建大赤，以朝，異姓以封。皆以玉金象飾諸末而為名。凡言玉金象路，皆此義。樊及纓，以五采罽飾之。四曰革輅，革鞔漆之，無他飾，以白黑飾韋為龍勒絛飾，樊纓五就，建大白，以即戎，以封四衛。龍，駹也。以白黑飾韋雜色為勒。五曰木輅，不革鞔，漆之而已，以淺黑飾韋為樊鵠色，飾韋為纓，就數同於革輅，建大麾，以田，以封藩國。
秦平九國，蕩滅典籍，舊制多亡。因金根車用金為飾，謂金根車，而為帝軫。玄旗皂斿，以從水德。復法水數，駕馬以六。夏太康盤遊無度，昆弟五人作歌曰，「若朽索之馭六馬」，則六馬非始於秦制，但法水數，故相符爾。
漢武帝天漢四年，始定輿服之制。郊祀所乘，謂之大駕，備車千乘，騎萬匹，其儀甚盛，不必師古。及王莽篡位，武車常軔。如振反。車輪木也。赤眉之亂，文物無遺。
後漢光武平公孫述，始獲葆車輿輦。而因舊制金根車，擬周之玉輅，最尊者也。輪皆朱斑重牙，貳轂兩轄，轂外復有一轂抱轄，其外乃復設轄，抱銅置其中。東京賦曰：「重輪貳轄，疏轂飛軨。」注：「飛軨，畫緹油，繫於軸上。」金薄繆龍，為輿倚較，徐廣曰：「繆，交錯之形也。較在箱上。」說文曰：「〈木虡〉文畫蕃。」蕃，箱也。通俗文曰：「車箱為較。」文虎伏軾，龍首銜軛，左右吉陽筩，徒冬反。鸞雀立衡，〈木虡〉文畫輈，羽蓋華蚤，徐廣曰：「翠羽蓋黃裏，所謂黃屋車也。金華施橑末，有二十八枚，即蓋弓也。」建大旂，十有二斿，畫日月升龍，駕六馬，象鑣鏤鍚，金鋄方釳，訖乞反。插以翟尾，朱兼樊纓，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾為之，在左騑馬軛上，大如斗，是為德車。大駕則御鳳凰車，以金根為副。其駕玄馬六，因秦不改。或云始自漢制。許慎五經異義，說天子駕六馬，以經言「時乘六龍以御天」。蓋乃陰陽之氣，乘六上下，非為禮制。按周官校人「掌王馬之政，凡擇良馬而養乘之，乘馬一師四圉」，四馬為乘。古毛詩說，天子至大夫同駕駟，皆有四方之事，詩云「四牡彭彭」是也。
魏武王受漢獻帝命，乘金根車，駕六馬，設五時副車。至明帝景初中，山茌縣黃龍見，以為魏得地統，服色尚黃，戎事乘黑首白馬。齊王正始中，詔出入必御輦乘輿。
晉武帝承魏陳留王命，乘金根車，駕六馬，備五時副車。及受禪，設玉金象革木五輅，並為法駕，旗斿服用，悉取周制，文物華藻，因金根車，更增其飾。朱斑漆輪，加畫〈木虡〉文。兩箱之後，加玳瑁為從翅，金銀雕飾，時人亦謂為金從車。邪注旂旗於車之左，又加棨戟於車之右，皆橐而施之。棨戟韜以黻繡，上為亞字，繫大蛙蟆幡。軛長丈餘。於戟之杪，以氂牛尾，大如斗，置左騑馬軛上，是為左纛。轅皆曲向上，取夏殷山車垂鉤之義。玉輅駕六黑馬，金象革木駕駟，以黃金為叉髦，插以翟尾。象鑣鏤鍚，金鋄方釳，繁纓赤罽易茸，金就十有二。五輅皆有鍚鑾之飾，和鈴之響，鉤膺玉瓖，龍輈華轙，魚倚反。朱幩。音汾。法駕行則五輅各有所主。復制金根車，去漢之文物，駕四馬，不建旗幟，上如畫輪車，下猶金根之飾。
東晉元帝始建大輅戎輅各一，以殷人祀用大輅，周人即戎用戎輅故也。因金根車飾，皆駕黑駟，是為玄牡。安帝義熙中，平關洛，得姚興偽車輦，或時乘用焉。
宋孝武大明中，尚書左丞荀萬秋改造五輅。玉輅，依晉金根車，加赤漆〈木虡〉畫，玉飾諸末，建青旗，十有二斿，駕駟以玄，復因漢之安車，章施羽葆蓋，以祀。以金根為金輅，建青旂，駕玄馬四，羽葆蓋，以賓。象、革、木輅，並擬玉輅，漆〈木虡〉畫，羽葆蓋。象輅視朝，革輅即戎，二輅並建赤旆，駕玄馬四。木輅建赤麾，以田，駕赤馬四。大事法駕，五輅俱出。
齊武帝永明初，伏曼容議：「齊德尚青，車旗先青，次赤，次白，次黑。軍容戎事，宜依漢道行運之色。」因宋金根車而脩玉輅，畫輪金塗，兩箱上望板前優游，通緣金塗鏤鍱，音葉。碧紋箱，鑿鏤金薄帖。兩箱外織成衣，兩箱裏金塗鏤面釘，玳瑁帖。望板箱上帖金博山。優游上，和鸞鳥立花趺銜鈴，銀帶玳瑁筩；優游下，隱膝，裏施金塗鏤面花釘，織成文。優游橫前，施玳瑁帖，金塗花釘，金塗倒龍，後損鑿銀玳瑁龜甲，金塗花沓。望板，金塗受福望龍諸校飾。軛及諸末，皆螭龍首。龍形板在車前，銀帶花獸，金塗受福，緣裏邊，鏤鍱玳瑁織成衣。裏，金塗鏤面花釘。外，金塗博山、辟邪障、鳳凰銜花。升蓋，金塗鏤鍱，二十八爪支子花，黃錦外衣，複碧絹漆布緣油頂，絳絲織成顏芚徒昆反赭舌孔雀毛複錦，綠紋隨陰，懸諸珠蚌佩，金塗鈴，雲朱結仙人綬，雜色真孔雀眊。一轅，漆畫車衡，銀花帶，衡上金塗博山，四和鸞鳥立花趺銜鈴，龍首銜軛，插翟尾，上下花沓，絳綠絲的，望繩八枚。旂十有二斿，畫升龍，竿首金塗龍銜大鄒幡，真眊。棨戟，織成衣，金塗沓駐及受福，金塗鴈鏤鍱。漆安立床，在車中，錦複黃紋，為安立衣。錦複黃紋障泥，八幅，長九尺，綠紅錦芚帶，織成花。五輅江左相承駕駟，左右騑為六。施絳絲遊御繩，其重轂貳轄，飛軨幡，赤油，金紫真眊，左纛置左騑馬軛上，金鋄方釳，繁音鞶纓，金塗紫皮帶真眊，橫在馬膺前，其鏤鍚，皆如古制。初加玉輅為重蓋，棲寶鳳凰，綴金鑷珠璫玉蚌珮，四角金龍銜五采眊，又麒麟頭加以綵畫，馬首戴之。竟陵王子良啟曰：「凡蓋圓象天，軫方象地。上無二天之儀，下設兩蓋之飾，求諸志錄，殊為乖衷。又假為麟首，加乎為頭，事不師古，鮮或可施。」至建武中，明帝乃省重蓋等。金輅之飾如玉輅而減少，象輅減金輅，革輅如象輅而尤減，木輅如革輅，建大赤麾，首施大鄒幡。玉輅、金輅建碧旂，象輅、木輅建赤旂。
梁武帝初因齊制，天監三年，五輅旗麾同用赤而斿不異，以從行運所尚也。七年，帝據周禮「玉輅以祀，金輅以賓」，今祀乘金輅，詔下詳議。周捨謂「金輅為齊車，本不關於祭祀」。於是改陵廟皆乘玉輅，轡以朱絲。
陳初因梁。文帝天嘉初，令到仲舉議，錯綜漢晉舊飾，造玉金象革木等五輅。皆金薄交龍，為輿倚較，文豹伏軾，虯首銜軛，左右吉陽筩，鸞雀立衡，〈木虡〉文畫轓，綠油蓋，黃紋裏，相思橑，金華末。邪注旂旗於車之左，各依方色。加棨戟於車之右，韜以黻繡。獸頭幡，長丈四尺，懸於戟杪。玉輅，正副同駕六馬，餘皆駕駟。並金叉髦，插以翟尾，玉為鏤鍚。以綵畫蛙蟆幡，綴兩軸頭，易漢之飛軨。五輅兩箱後，皆玳瑁為從翅，金銀雕飾。兩箱裏，衣紅錦，金花帖釘，上用紅錦為後檐，青紋純帶，夏花簟，冬綺繡褥。
後魏道武帝天興初，脩軒冕，制乾象等輦，草刱制度，多違舊章。至孝文太和中，儀曹令李韶更議改正，唯備五輅，各依方色，其餘車輦，猶未能具。明帝熙平中，侍中崔光等議，大造車服，五輅並駕五馬，亦無經據。
北齊車服制度，多因後魏。天保中所乘，是太和中李韶所制五輅。
後周依周禮設六官，置司輅之職，掌公車之政，辨其名品物色。皇帝之輅，十有二等：一曰蒼輅，以祀昊天上帝。二曰青輅，以祀東方上帝。三曰朱輅，以祀東方上帝及朝日。四曰黃輅，以祭地祇、中央上帝。五曰白輅，以祀西方上帝及夕月。六曰玄輅，以祀北方上帝及感帝、神州。此六輅，通漆之，而無他飾，即周木輅遺象也。馬皆疏面，斿就以方色，俱十有二。七曰玉輅，以享先皇，加元服，納后。八曰碧輅，以祭社稷，享諸先帝，食三老五更，享諸侯耕籍。九曰金輅，以祀星辰，視朔。十曰象輅，以望秩群祀。十一曰革輅，十二曰木輅。此六輅漆畫之，用玉碧金象革物飾諸末。鍚面金鉤，就以五采，俱十有二。其輅之飾，重輪重較加茸焉。皇帝之輅，輿廣六尺有六寸。畫輪轂輈衡以雲牙，箱試〈木虡〉文，〈木虡〉內畫以雜獸。獸伏軾，鹿倚較。三辰之常，玄青蒼等旗，畫繢之，六仞曳地。設和鑾，以節趨行。圓蓋方輿，以象天地。
隋開皇元年，內史令李德林奏：後魏輿輦乖制，請廢，唯留後魏太和時李韶所制五輅，北齊所遵者。後著令，制玉輅，青質，重箱盤輿，左龍右虎，金鳳翅，畫〈木虡〉文，軛左立纛，金鳳一在軾前，八鸞在衡，二鈴在軾。龍輈之上，前設障塵，青蓋黃裏，繡斿帶。金博山，綴以鏡子，下垂八珮。樹四十葆羽。輪皆朱斑重牙，複轄。左建太常，十有二斿，皆畫升龍日月，其長曳地。右載闟他合反戟，長四尺，闊三尺，黻文。旗首金龍頭，銜鈴及緌，垂以結綬。駕蒼龍，金鋄方釳，插翟尾五焦，鏤鍚，鞶纓十有二就，皆五采繒罽為飾。天子祭祀、納后則乘之。金輅，赤質，左建旟，畫飛隼，右建闟戟，盤輿鳳翅等，並同玉輅。駕赤騮。臨朝、會同、饗射、飲至則乘之。象輅，黃質，左建旌，畫麟，右建闟戟，駕黃騮。祀后土則乘之。革輅，白質，鞔以革，左建旗，畫騶虞，右建闟戟，駕白駱。巡狩臨兵則乘之。木輅，黑質，漆之，左建旐，畫玄武，右闟戟，駕黑騮。田獵則乘之。其五輅，並駕六馬，馬飾同玉輅。復制安車，重輿曲壁，紫油纁裏，通幰，朱絲絡網，朱鞶纓。駕赤騮。臨幸所乘。按隋氏五輅，遠酌周禮，旗斿藻飾，近約漢制，文質相半。
大唐因隋制，玉、金、象、革、木，是為天子五輅。玉輅，青質，重輿，左青龍，右白虎，金鳳翅，畫〈木虡〉文烏獸，黃屋左纛，金鳳一在軾前，十二鑾在衡，正輅鑾數皆准此。副輅及耕根車則八。二鈴在軾，龍輈前設障塵，青蓋黃裏，繡飾，博山鏡子，樹羽，輪皆朱斑重牙。左建旂十有二斿，斿畫升龍，其長曳地。右載闟戟，長四尺，廣三尺，黻文。旂首金龍頭銜結綬及鈴緌。駕蒼龍，金鋄方釳，插翟尾五焦，鏤鍚，鞶纓十有二就。祭祀、納后則供之。金輅，赤質，餘同玉輅，駕赤騮，饗射、祀還、飲至則供之。象輅，黃質，餘同金輅，駕黃騮，行道則供之。革輅，白質，鞔以革，餘同象輅，駕白駱，巡狩、臨兵事則供之。木輅，黑質，漆之，餘同革輅，駕黑騮，田獵則供之。旌旗鞶纓及蓋，皆從輅色。其蓋文裏俱用黃。其鏤鍚，五輅並同其飾。武德初著令，天子鑾輅，玉金象革木五等，屬車十乘，指南車、記里鼓車、白鷺車、鸞旗車、辟惡車、皮軒車、耕根車、安車、四望車、羊車。貞觀元年十一月，始加黃鉞車、豹尾車，通為十二乘也，以為儀仗之用。大駕行幸，則分前後，施於鹵簿之內。若大陳設行，則分左右，施於儀仗之中。高祖、太宗大禮則乘輅。高宗不喜乘輅，每有大禮則御輦。至武太后，以為常。玄宗以輦不中禮，廢而不用。開元十一年冬，祀南郊，乘輅而往，禮畢騎還。自是行幸郊祀，皆騎於儀仗之內。其五輅腰輿，陳於鹵簿而已。
副車五牛旗轝附○
秦 漢 魏 晉 東晉 宋 齊 梁 陳 隋 大唐
秦平天下，以諸侯所乘之車為副。
漢制，安車、立車各五乘，為乘輿副車。輪皆朱斑重牙，貳轂兩轄，金薄繆龍，為輿倚較，文虎伏軾，龍首銜軛，左右吉陽筩，鸞雀立衡，〈木虡〉文畫輈，羽蓋華蚤，建大旂，十有二斿，畫日月升龍。駕六馬，象鑣鏤鍚，金鋄方釳，插翟尾，朱兼樊纓，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾為之，在左騑馬軛上，大如斗。其馬各如方色。自馬者，朱其髦尾為朱鬣云。所御駕六，餘皆駕四，後從為副車。應劭漢官鹵簿圖曰：「乘輿大駕則御鳳凰車，以金根為副。」
魏因漢制，五時副車，置髦頭雲罕。
晉制，五安車，五立車，合十乘，名五時車，俗謂五帝車。建旗十二斿，各如車色。立車則正豎其旗，安車則斜注。駕馬不易漢制。左右騑驂，金鋄鏤鍚，黃屋左纛，如金根之制，行則從後。
東晉過江，副車遺缺，有事權以馬車代之，建旗其上。其後制五色木牛，象五時車，豎旗於牛背，行則使人輿之。牛之為義，蓋取負重致遠而安穩。旗常纏而不舒，所謂德車結旌。唯天子親戎，五旗舒旆。所謂武車綏旌。
宋因晉，而無副車。
齊王儉議，宜用金輅九旒。時乘黃無副，借用五輅，大朝臨軒，權列三輅。今衣書車十二乘，〈木資〉榆轂輪，簟子壁，綠油衣，箱外綠紗萌，油幢絡，通幰，竿刺代棟梁，柮檽真形龍牽，支子花，轅頭後伏神執承幄沓，金塗鉸具。〈木資〉音次。古副車之象也，亦曰五時副車。青萌車是謂〈扌翕〉他合反幰車。
梁依晉制，五牛旗車，左青赤，右白黑，黃居其中，象古之五時副車也。復制衣書車，一曰副車。
陳因舊制，五時副車，飾同五輅，並駕六馬。
隋因陳制，五時副車，色及旗章，一同正輅，唯降二等，駕用四馬。
大唐之制，副輅五乘，大駕行幸，皆次於五輅後為副。又五牛旗轝五，黃牛旗處內，赤青在左，白黑在右，各八人執，左右威衛隊正各一人檢校。大駕鹵簿，在小轝後。
戎車周 漢 魏 晉 宋 齊 梁 後周 隋
周巾車氏「革輅即戎」，車僕掌戎輅之萃，音倅。廣古曠反車之萃，闕車之萃，苹車之萃，輕音罄車之萃。萃猶副也。此五者，兵車，所謂五戎也。戎輅，王在軍所乘也。廣車，橫陳之車也。闕車，所用補闕之車也。苹猶屏也，所用對敵自蔽隱之車也。輕車，所用馳敵致師之車也。孫子八陳，有苹車之陳。
漢因周，有輕車，朱輪輿，不巾不蓋，建矛戟幢麾，〈輻車〉音福轍弩箙。置弩於軾上，駕兩馬也。藏於武庫。大駕出，次屬車，在鹵簿中。孫子兵法云：「有巾有蓋，謂之武剛車。」武剛車者，為先驅。又為屬車、輕車，為後殿也。戎車，其飾如耕車，蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，〈輻車〉冑甲弩之箙。通俗文曰：「箭箙謂之步叉。」
魏景初改正朔，戎事乘黑首白馬，建大赤之旗。泰始中，並建赤旗。
晉制，輕車，駕二馬，古之戰車也。前後二十乘，分居左右。輿輪洞朱，建矛戟麾幢，置弩於軾上。大駕出，射聲校尉、司馬、吏士載，以次屬車後。
宋依漢制，戎車建矛麾，邪注之，載金鼓羽幢，置甲弩於軾上。輕車之制，因漢不易，以武剛車為殿。
齊梁以下，及後周與隋，或並用之。
獵車蹋獸車闟戟車附○周 漢 魏 晉 宋
周謂之奇車。曲禮曰：「國君不乘奇車。」注云：「獵車也。」巾車氏「木輅以田」。
漢制，其飾如安車，重輞縵輪，繆龍繞之。一曰闟豬車，親校獵乘之。
魏因漢制，改名蹋獸車。
晉因魏制，一名闟戟車。
宋因晉制。自後無聞。
指南車
有熊氏 周 後漢 魏 東晉 宋 齊 梁 後魏 大唐
黃帝與蚩尤戰於涿鹿之野，蚩尤作大霧，將士皆迷四方，黃帝於是作指南車以示方，故後常建焉。出崔豹古今注。
周致太平，越裳氏重譯來獻。使者迷其歸路，周公為司南之制，使載之南，周年至國。故常為先導，示服遠人，而正四方。車法具在尚方故事，其制未詳。
後漢張衡始復創造。漢末喪亂，其器不存。
魏明帝青龍中，令博士馬鈞紹而作焉。車上有木仙人，舉手恒指南。車箱迴轉，所指微差。晉亂復亡。
東晉義熙十三年，劉裕平長安，始得此車，復修之。一名司南車。駕駟其下，制如樓，三級，四角金龍銜羽葆。刻木為仙人，衣羽衣，立車上，車雖迴運，而手恒指南。大駕出行，為先啟之乘。此車戎狄所制，機數不精，迴曲頻驟，猶須人力正之。范陽人祖沖之，有巧思，常謂宜更造。
宋順帝昇明中，齊高帝為相，命沖之造焉。車成，使撫軍將軍、丹陽尹王僧虔等試之。其制甚精，百屈千迴，未嘗移變。
齊因宋制，加飾四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龍子竿，懸雜色真孔雀眊，布皂複幔，駕牛，皆銅鉸飾。
梁復名司南車，大駕出，為先啟之乘。
後魏太武帝使工人郭善明造之，彌年不就。扶風人馬岳又造，垂成，善明酖殺之。
大唐修之，備於大駕，行則先導。
記里鼓車東晉 宋 齊 梁 大唐
東晉安帝義熙十三年，劉裕滅後秦所獲，未詳其所由來。制如指南車，駕駟，中木人執槌向鼓，行一里則打一槌。崔豹古今注云：「亦名大章車，所以識道里也。車上為二層，皆有木人執槌。行一里，下一層擊鼓；行十里，上一層擊鐲。尚方故事有其作法，然未詳。
宋因之不易，大駕鹵簿，次指南車後。
齊因宋制，飾加華蓋子，〈糹禁〉衣漆畫，鼓機皆在內也。
梁因齊制，改駕以牛。
大唐復脩，大駕鹵簿，次指南車後。
白鷺車隋 大唐
隋一名鼓吹車，車上施層樓，樓上有翔鷺棲烏。
大唐之制因之，駕四馬，大駕出，在記里鼓車後。
鸞旗車漢 晉 宋 大唐
漢制鸞旗車，編羽旄列繫幢傍。胡廣曰：「以銅作鸞鳥於車衡上。」
晉宋因之，駕四馬，先路所載。
大唐備於大駕鹵簿，次白鷺車後。
辟惡車秦 大唐
秦制也。桃弓葦矢，所以禳祓不祥。太卜令一人，在車，執弓箭。出崔豹古今注。
大唐之制，駕四馬。大駕出，在鸞旗車後。
皮軒車漢 晉 宋 大唐
漢制，皮軒車，以虎皮為軒。
晉宋相因，駕四馬，皆大夫載。自後無聞。
大唐備之大駕鹵簿，次於辟惡車後。
耕根車漢 魏 晉 宋 隋 大唐
漢制，耕根車如副車。有三蓋。一曰芝車。置〈輻車〉耒耜之箙，上親耕所乘也。桓譚謂楊雄曰：「君之為黃門郎，居殿中，數見輿輦，玉蚤、華芝及鳳凰、三蓋之屬，皆玄黃五色，飾以金玉、翠羽、珠絡、錦繡、茵席者也。」
魏因之，建赤旗。
晉因之，駕駟，天子親耕所乘，置耒耜於軾上。一名三蓋車。
宋因之。
隋以青為質，三重蓋，羽葆雕裝，同玉輅。駕六馬。其軾平，以青囊盛耒耜而加之。籍田則之乘。
大唐因隋，其飾不易，大駕行則備焉。
安車周 漢 晉 宋 齊 隋 大唐
周制，致仕之老及后乘之。
漢制，乘輿、金根、安車、立車，蔡邕曰：「五安五立。」徐廣曰：「立乘曰高車，坐乘曰安車。」是為德車。五時車，安、立亦皆如之。各如方色，馬亦如之。建大旂，十有二斿。所御駕六馬，餘皆駕四。皇太子、皇子、公、列侯，皆乘之。自漢以後，亦為副車。
晉制因之。天子所御則駕六，其餘並駕四。三公下至九卿，各一乘，公駕三，特進駕二，卿駕一。
宋因之。
齊制，諸王、三公、國公、列侯等，禮行則乘之。
隋制，金飾，紫通幰，朱裏。駕四馬。臨幸及弔則供之。
大唐之制，以金飾，駕四馬，臨幸則乘之。大駕出，在耕根車後。
四望車齊 隋 大唐
齊四望車，通幰，油幢絡，斑漆輪轂，亦曰皂輪車，以加禮貴臣。
隋制，同犢車，黃金飾，青油幢朱裏，紫通幰，紫絲網，駕一牛，拜陵、臨弔則乘之。
大唐之制，以金飾，駕四馬，拜陵、臨弔則乘之。大駕出，在安車後也。
遊車漢 晉 宋
漢制，九遊車九乘，大駕為先乘。
晉宋因之，自後無聞。
羊車晉 齊 梁 隋 大唐
晉制，羊車一名輦車，上如軺，伏兔箱，漆畫輪。武帝泰始中，羊琇乘，司隸糾罪免官。
齊依之，因制漆畫牽車，小形如輿，金塗縱容，錦衣。箱裏隱膝後戶牙蘭，轅枕後捎，幰竿代棟梁，皆金塗鉸飾。御及皇太子所乘也。
梁因制羊車，亦名輦，上如軺，小兒衣青布蔥褶，五辮髻，數人引之。貴賤通得乘之，名牽子也。
隋大業始置焉。金寶飾，紫錦幰，朱絲網。馭童二十人，皆兩環髻，服青衣，年十四五者為之，謂之羊車小史。駕果下馬，其大如羊。
大唐因之，小史十四人。
畫輪車晉 宋 齊 梁
晉制，畫輪車，駕牛，以采漆畫輪轂，上起四夾杖，左右開四望，綠油幢，纁朱絲青交絡，其上形如輦，其下猶犢車。貴者不乘。大駕次羊車後也。
宋齊梁相因，為群公所乘。自後無聞。
鼓吹車梁
梁制，鼓吹車，上施層樓，四角金龍，銜流蘇羽葆。凡鼓吹，陸則樓車，水則樓船，在殿庭則畫筍〈木虡〉為樓。樓上有翔鷺棲烏，或為鶴形。自後無聞。
象車晉
晉武帝太康中，平吳後，南越獻馴象，詔作大車駕之，載鼓吹十人，使越人騎之。元正大會，入庭。大駕鹵簿行，則試橋道。自後不見。
黃鉞車晉 大唐
晉制，黃鉞車，駕一馬。大駕行，於華蓋後御次麾左右。又有金鉞車、金鉦車，並駕三馬。
大唐貞觀以後加之，備於大駕鹵簿。天寶元年，改為金鉞車。
豹尾車周 漢 晉 宋 大唐
周制也，所以象君子豹變，又以尾者言謙也。古者軍正建之。崔豹古今注云。
漢制，大駕出，屬車八十一乘；法駕出，屬車三十六乘，最後一乘懸豹尾，以前比之省中。胡廣曰：「施於道路，豹尾之內為省中。」
晉因之，在鹵簿之末。
宋志徐廣按淮南子云：「軍正執豹皮以制正其眾。」禮記曰：「前有士師，則載虎皮。」乘輿豹尾，亦其義類。
大唐之制，大駕出，在黃鉞車後，駕二馬。右武衛隊正一人，在車執之。
建華車晉
晉制，建華車，二乘。駕四馬。大駕，分在左右行。自後無聞。二馬。右武衛隊正一人，在車執之。