杨慎矜是隋朝齐王杨日柬的曾孙。他祖父杨正道，跟随萧后到了突阙，到唐军打败了颉利可汗，才回来了，被任命为尚衣奉御。他的父亲杨隆礼，历任渚州刺史，善于督察官吏，以严格明察出名。开元初年，任太府卿，被封为弘农郡公。当时太府钱财货物堆得像山一样，他禀性周详严密，出进库即使很少数目也都亲自检查，凡是经过他手的物品，当时认为都会精细美丽，每年都节省几百万贯钱。
当官二十年，享年九十多岁，在户部尚书任上退职，后去世了。
杨慎矜沉稳坚毅任性，体健而有才干。起初任汝阳县令，以治理得好出名。
他父亲从太府卿离任后，唐玄宗问他的几个儿子中谁能代替他，宰相认为杨慎余、杨慎矜、杨慎名兄弟都像父亲那样清廉。皇帝高兴了，提升杨慎矜为监察御史、知太府出纳；杨慎余为太子舍人、主管长安仓；杨慎名为大理评事、含嘉仓出纳使。都受到特别的恩宠。杨慎矜又升任侍御史、知杂事，道德情操很高尚。他开始提议凡上交物品中有污迹和损伤的，各州县按价值赔偿，买方便将货物送到京城，从此全国调运开始纷繁了。天宝二年(743)，他被任命为代理御史中丞、京畿采访使，仍旧任太府出纳。当时李林甫当权，杨慎矜提升不合他的心意，因此杨慎矜坚持推辞不敢任职，于是被任命为谏议大夫，兼任侍御史，换萧谅任御史中丞。萧谅急论事情与李林甫不合，被贬为陕郡太守。李林甫知道杨慎矜被自己制服了，就任命他为御史中丞，兼任各道铸钱使。
韦坚被审讯，王钅共等人想罗织罪名，但杨慎矜犹豫不肯出力，王钅共恨他，李林甫也不高兴。王钅共的父亲和杨慎矜是表兄弟，因此杨慎矜和王钅共亲近。他当侍御史，又是杨慎矜引荐的，后升任御史中丞，两人同职。杨慎矜还像对晚辈一样对待他，他仗着李林甫的权势，逐渐不满意了，遇上杨慎矜升任户部侍郎，又兼任御史中丞，李林甫忌妒他受皇帝宠信，将威胁自己，就和王钅共密谋陷害他。
第二年，杨慎矜父亲坟墓处的草和树木都流出血来，他害怕了，就问相好的异族人史敬忠。史敬忠叫他戴镣铐，光着身子坐在树林中消灾；史敬忠又说国家将有动乱，劝他住到临汝去买田地做退路。遇上婢女春草有过错，他想杀她，史敬忠说“：不要杀，卖了她可买十头牛，每年可耕种十顷地。”杨慎矜依了他。春草到了贵妃姐姐的家里，因此见到了皇帝。皇帝喜欢她善辩聪明，把她留在皇宫里，睡觉时在身边侍奉。皇帝曾问她从哪里出来的，婢女说是杨慎矜卖的。
皇帝说“：他缺钱吗？”她答道“：本来要杀死我，因史敬忠劝才卖了。”皇帝常听说史敬忠有法术，又问他是否这样。婢女详细说了史敬忠夜里到杨慎矜家，坐在堂上，测量星位的变化，夜半才离去了；又说了消灾的事。皇帝发怒了。这婢女又把这事告诉了杨国忠，杨国忠和王钅共正要好，又偷偷告诉了他。先前，杨慎矜强占了王钅共按官职分得的田，辱骂过他母亲，还曾私下谈过谶纬书，他忌恨杨慎矜，但没发作。到听杨国忠谈到这事，就高兴了，还想试试皇帝来验证一下。有次奏报事情，多次称赞和提到杨慎矜，皇帝果然发怒说“：是你的亲戚吧！不要和这人来往！”他知道皇帝非常讨厌杨慎矜，就傲慢轻侮而不行礼，杨慎矜很生气。王钅共就和李林甫写没头状子，告杨慎矜本是隋朝的后代，私藏谶纬书，和不法分子来往，想恢复隋朝。皇帝正在华清宫，听说这后大怒，在尚书省逮捕了杨慎矜，下诏命刑部尚书萧炅，大理卿李道邃，殿中侍御史卢铉、杨国忠一起审讯。
派京兆府士曹参军吉温把杨慎余、杨慎名抓到洛阳狱中拷问。又把太府少卿张蠧抓到会昌传舍，弹劾他和杨慎矜一起占验谶讳，拷打他，但他不服罪。卢铉派御史崔器去搜查谶纬书，在杨慎矜小妾的卧房里找到了，卢铉骂道：“叛贼藏得虽然隐蔽，现已找到了！”拿给杨慎矜看，杨慎矜说“：过去没有这书，现却搜到了，我的死是命运哪！”吉温又引诱史敬忠自首招供，杨慎矜无法对质。皇帝下诏对史敬忠施杖刑，杀死了杨慎矜和张蠧，没收了他们的家产，孩子们都流放岭南。
姻亲通事舍人辛景凑、天马副监万俟承晖、闲厩使殿中监韦衢等被牵连流放的有十几个家族。又命各地押送，近亲不准在京城任官。
又派御史颜真卿赶赴洛阳去行刑。
杨慎余、杨慎名听说哥哥死了，都哭了，读完诏书后，他们就不哭了。杨慎名说：“接诏后不敢拖延死期，但我守寡的姐姐年老了，想写几行字和她道别。”颜真卿答应了他。他要了一枝笔，写道：“不会为自己考虑，兄弟一起送了命，姐姐年老受孤单，真是让人不忍心！”写完就上吊自杀，手指着天断气了。杨慎矜弟兄们很友爱，侍奉姐姐像对母亲一样，又都容貌俊秀身材高大，喜欢客人，气质高雅，在当时有名望。杨慎名曾经照镜子后叹气说“：我们弟兄都身长六尺多，这种仪表和才华，想被现代容纳，难哪！怎么不让我身体稍微弱一点呢？”当时的人都同情他这句话。宝应初年，杨慎矜、王王居、韦坚都恢复了官职爵位。