熊鼎，字伯颜，临川人。元末乡试中举，主持“龙溪书院”。江西兵乱，鼎组织乡兵自卫。陈友谅多次胁迫他加入其反元队伍，鼎不肯。邓愈镇守江西，认为鼎是个奇才，多次请求相见，向太祖推荐。太祖欲任他官职，他以父母年迈为理由而推辞，只愿留在邓愈幕府中参与军事。母亲去世，他守孝期满，被召至京师，授德清县丞。松江民钱鹤皋叛乱，邻郡大受震动，而鼎却镇静如常。
吴元年(1367)，太祖即吴王位，召集大臣议论建立朝廷的礼仪，任鼎为中书考功博士。后调去专管撰述《起居注》。他奉诏搜集已往事例作为惩戒的借鉴，写于新宫殿壁上，舍人耿忠出使广信回来，奏报郡县官吏的一些违法事实，太祖遣御史去核查。这时朝廷已颁布赦令，丞相李善长再三劝阻派遣御史，不听。鼎与给事中尹正上书说“：朝廷已向全国颁布了赦令，现在又因小事派御史核查，这样不仅失信于民，且有损朝廷威严。”太祖沉默了许久，决定不派遣御史。
洪武元年(1368)，新设浙江按察司，任鼎为佥事，分管台州和温州。台、温自方国珍占据后，其文官悍将共二百人，都十分横暴。鼎把他们迁到江、淮一带，人民才得安宁。平阳知州梅镒被诬告贪赃枉法，但定不了案，百姓数百人至官府申诉知州无罪。鼎听取了民众的申诉，有个官吏对鼎说：“如果释放了知州，以后有人援例将怎么办？”鼎叹息道“：法只惩办有罪的人，难道我怕受到谴责而去诛无罪之人吗！”将镒释放，然后上报朝廷，得到朝廷的认可。宁海民陈德仲杀害了黎异，异妻多次上诉，得不到官府的处理。鼎查阅了档案，逮捕陈德仲审讯，得其杀人实情，将德仲正法。
是年秋平定山东，朝廷在山东设按察司，任鼎为佥事。鼎到任后，奏请罢黜不称职的官吏数十人，还准备考核官吏的利弊，令郡县各设两个日志，每天将所办理的诉讼、钱粮等事记载在日志上，一份留郡县备查，一份上报省府，以后按日志上的记载来考核官吏的政绩，无人敢于隐瞒。不久进升为副使，又转任晋王府右傅。因犯过失而降为左傅。其后授为王府参军，又召回朝任刑部主事。
洪武八年(1375)，西部朵儿只班率所部归附明朝，因此改任鼎为岐宁卫经历。鼎到任后，探知朵儿只班是假降，密告朝廷。太祖遣使慰劳鼎，赐裘帽。又遣宦官赵成召鼎回朝。鼎刚要离开岐宁卫，朵儿只班果然反叛，强迫鼎等随他去北方蒙古。鼎对朵儿只班责以大义，而同赵成及知事杜寅一齐被杀。太祖闻知，非常哀痛惋惜，命葬于黄羊川，为他建祠，将所食俸禄都给其家。