太平天国时期，清廷主兵大员募练之勇营，其编制与名称等等，最初系各自订定，参差殊甚，其后曾国藩俨然为军事之中心，故多以国藩之湘军营制为标准。左宗棠之楚军，李鸿章之淮军，虽各有营制，要皆与清军营制无甚出入。宗棠最早募练者，仅有步队，计四营，四总哨，及亲兵八队，至所召集之王錱旧部，则系袭用其原编制。
宗棠募勇时，规定办法两则：
(一)凡勇夫人等，务须一律精壮、朴实，毋得以吸食洋烟及酗酒、赌博、市井无赖之徒充数；
(二)选定后，取具的保甘结，缮具花名清册，务将真实籍贯、住址、三代、年貌及十指箕斗，详细注明，以杜顶替抽换之弊。
亦与国藩所订《招募之规》，大同小异。注649
步队一营之首领，为营官。最初每营包括前后左右四哨。哨之首领，为哨官，每哨包括十棚。棚之首领，为什长。四哨以外，又有营官之亲兵队。每营人数，除营官一员、哨官四员不计，共五百名，是为勇丁。此外每营有长夫一百八十名。其后更定楚军营制，步队：
每营设营官一员，除亲兵四排外，督带四哨，别置巡查官一员，另有长夫五十六名。
亲兵四排，每排亲兵十二名，内什长一名，另各有长夫四名。
四哨，每哨以哨官一员，督带九排，另各有侍勇四名，长夫四名，每排散勇十二名，内什长一名，另各有长夫三名。
巡查官一员，有侍勇四名，长夫四名。
于是步队一营之编制，计营官一员，哨官四员，巡查官一员，共兵官六员，什长四十名，亲兵四十四名，侍勇二十名，散勇三百九十六名，共五百名，长夫二百名。注650
总哨每哨三百二十名，与王錱之一旗相当，其制未详，以后即取消。注651
宗棠直辖亲兵，原为二百名，分成八队，其后逐渐扩充，改组为十二哨，包括正副中前后左右等十哨，炮队一哨，守城一哨。每哨分为十棚，每棚十四五名不等，用什长一名，伍长一名，长夫三名，火勇一名。哨官各用火勇一名，长夫十四名，计每哨共用长夫四十四名，合亲丁一百四五十名，约为二百名。此项亲兵，系挑练勇敢争先者，以之冲锋陷阵，而所属各部队之统领、营哨官，大半由此遴拔而起。注652
宗棠之楚军，有大旗一种名目，盖谓行军以旗帜为标准。故宗棠向用帅旗百余面，每于出队之际，由大旗举旗先登，亲军继进，用是军威克壮，所向有功。注653
至于马队，当宗棠最初募练楚军时，未有设置。及入皖、赣，始由国藩拨交一营，共马百数十匹，其后迭有补充，仍不足两营。故当赴浙督师时，曾请调口外强壮战马二百匹至浙，在楚军中另挑勇丁，操习马队，以利攻剿。嗣又派员赴张家口、古北口等处，购买战马二百匹。以此推算，宗棠用兵浙、闽时，当有马队六七百匹，其编制则以二百三十名为一营，伙夫、长夫在外，约为每一百名占四十名。其后在楚军营制中，明定马队：
每营设营官一员，除侍兵外，督带四哨，别置巡查官一员，另有长夫二十八名。
侍兵三十名，内什长五名，战马五十匹。
四哨，每哨以哨官一员，督带五排，另各有长夫四名，每散勇十一名，内侍长一名，战马十匹，四哨另有长夫二名。
巡查官一员，有长夫四名。
于是马队一营之编制，计营官一员，哨官四员，巡查官一员，共兵官六员，什长二十五名，散勇二百名，共二百五十名，战马二百五十匹，长夫五十名。注654
当宗棠西征时，所有马队，均留置福建，并未携同出发。故剿捻所需马匹，系另向古北口采购，而募吉林猎户编成，宗棠为订马队事宜八则：
(一)立营给马，限以两年为期。如系打仗伤毙者，由营官报明，发给补额。如喂养失宜，以致倒毙者，在半年以内，令该马兵全赔；一年以内，赔十分之八；年半以内，赔十分之五；两年以内，赔十分之三；及两年者，免赔；过两年者，酌赏。
(二)打仗时，车骑须相辅以为功，切不可彼此不顾。行路时，或将马队列步队前后，均听临时号令。在前者，遇有警，即先排开阵势，俟步队排列，车营整齐队伍之后，即从两旁收入车阵内或阵后，使步队接战。战酣，马队从两旁出，左右抄击，收队时，仍从两旁收入，不得向前倒入。
(三)行路时，如有五营同行，每营抽拨一队，分路哨探，每名各执一旗，摇旗为号，中营居前面之中，前左右后各营，分四隅出探。探前途有贼，即折回禀知，不得张皇误报，临到阵前，即先勒马，不准倒冲队伍，如违重办。
(四)每逢驻营，操练日久，忽传令启行，前三日内，除五方哨马外，余不准时常骑坐，行路时，遇路径崎岖坎险，必应下马牵行，每日半骑半走，以养马力。
(五)如果出队，必须将马豫先喂半饱，稍饮，牵出，加鞍后，牵行数十步，俟队伍齐，众人各将肚带收紧，方可乘骑。十里后，再行收紧，以便驰骤。收队离营三里，即须下马牵行，以舒马气。回营后，如系冬日，下鞍宜缓，夏日宜速，不可卸嚼环。下鞍后，必须放卧打滚，打滚后，不可系屋檐下，恐风袭腰胯致疾。
(六)凡行路时，马上不许多驮物件，以惜马力。
(七)鞍辔、肚带、蹬皮等件，最要时时察看，略不牢固，即须更换，免致乘骑出队，临时误事。
(八)喂养口马，与蓄土马不同，最宜留心学习。喂饮最关紧要，水草必须洁净，草须铡短。上槽，先喂干草，再拌麸草。夏日宜湿，冬日宜干。食麸草饱后，再喂干草少许。食完，牵行数百步，方可饮水，免致水谷相并，易生结泻等症。饮水后，方可喂料豆。黑豆必须蒸熟，豌豆则宜碾碎，水浸微软，与干草拌匀喂之。饮水之法，冬日二次，早宜少，夜宜饱，夏日三次，早宜饱，午宜少，晚宜饱。行路开差，当暑则不时可饮，不必太多，大要临前敌之马，每日夜须多喂饮几次，无须过饱，以备不时乘骑。行路开差，则夜间必须喂饱，日中稍喂亦可，不喂亦可。
各营总帮办、哨长、先锋，每夜必须躬亲阅视教导。有不如法者，初次训饬，二次棍责，三次革粮。营总尤宜加意稽察，仍由大营派员专司巡察，察出各队中有喂养不如法者，惟营总是问。每营有二成不如法者，营总记过，三成以上，记大过，五成以上，责革。哨官责成，与营总同，亦按成分别惩儆。领旗管十人，三成不如法者，记过，五成者，记大过，六成以上，责革。倘巡察之员徇隐不禀，并或有需索，察出分别重惩。
至宗棠平定金积堡、河州，复先后将降回精于骑术者，编成旌善营马队。
以上步队与马队，为楚军主体，其编制中之长夫，为国藩所创设。国藩治军，以不扰民为第一义。而行军最易扰民者，殆无逾于所谓拉夫。同时，行军最感困难者，亦殆无逾于队伍经过地方，民众避匿一空，无人为搬运辎重，乃至食物亦无处可购。故国藩规定，军中自备长夫，随军出发，专任搬运子药及一切军装、粮食及一切炊具。宗棠募练楚军，亦循其制，并严立戒条，自有长夫而军行所至，民间照常作业，可无被拉之痛苦。在勇营亦往来敏捷，可无乏人搬运辎重之顾虑。注655
湖南勇营，从优给饷，盖惩于绿营饷薄之失而力图纠正。江忠源初起之楚军，每勇每月支银四两五钱，多于绿营三四倍。国藩之湘军，稍减为四两二钱，宗棠之楚军，亦从之。至营官薪水、公费，更特为丰厚，欲其足敷所需而更有余，无庸克扣军饷，或敲索民财。兹将宗棠在楚军营制中规定之饷额，分别于次：
步队
营官每月二百两。哨官、总查，每月各十二两。什长每日一钱六分。亲兵每日一钱五分。侍勇、散勇，每日各一钱四分。长夫每日一钱。
凡统领自带一营，本营之薪水、公费及夫价，已足敷用。此外从优酌加，凡统至三千人以上者，每月加银百两，加夫十名。统至五千人以上者，每月加银二百两，加夫二十名。统至万人以上者，每月加银三百两，加夫三十名。
马队
营官每月一百两。哨官、巡查官，每月各十二两。什长每日一钱七分。散勇每日一钱六分。长夫每日一钱。什长、散勇，每日另各给灰面一斤半。
马队每营人数较少，故营官薪工，仅支步队之半数。因须加支马干，故什长、散勇又较步队日多支银一分。至新招勇夫，在未正式成军前，每名每日先支制钱一百文，名曰小口粮。饷以日计者，均每月大建按三十日支，小建按二十九日支。注656
以上所叙为陆师。宗棠入浙后，曾在衢州募练水师。西征时，亦曾在黄河、渭河等设师船，其配拨炮位兵勇，别有章程：
(一)大号船配五百斤大炮二尊，头尾各一，子母炮二尊，安置两旁，抬炮、百胜炮四杆。中号船配二百斤炮一尊，子母炮一尊，抬炮、百胜炮二杆，鸟枪四杆。小号船配鸟枪二杆。共五百斤大炮二百尊，二百斤炮一百尊，子母炮三百尊，抬炮、百胜炮六百杆，鸟枪八百杆。
(二)大号船配五百斤大炮二尊，须配兵勇四人，子母炮二尊，须配兵勇六人，抬炮四杆，配兵勇十二人，头舵工四人，号令二人，水勇二十四人，计大船共五十二人，总共五千二百人，中船共三十三人，总共三千三百人，小船共五人，总共一千人，共需兵勇九千五百人。
(三)头舵工及荡桨水手共四千七百人，宜募船户水手谙练能识水性者点充，号令三百人，即于各营挑选点充，其余皆以陆路兵挑派，如水手一时难如数挑派荡桨，即以陆路代。
(四)每大船一只，领中船一只，小船二只，为一队，委一员弁领之。二十队为一军，委一官督领。五十队委一大员总领，教练战阵，赏罚号令，皆责成督领之员。每一船之长，即于头舵水勇内，择才具出众者点充。一队之员弁，于佐杂千把内拣选，必才具谙练，能耐劳苦，心地方正者，方能胜任。先令文武大员各举所知，再行拣选，其不足者，于绅士中选充。
(五)大小船四百只，分为五军，以前后左右中编之，旗色即按方位，进退分合，节以金鼓旗帜，仿陆路行阵之法，略为变通。
至师船之制，宗棠以为要坚固便捷，故“购材宜审，定式宜精，监造贵在得人，工料不可太省”。按湘、楚军建树水师，允为平定太平军要素，宗棠固尝与国藩等力主其义。然宗棠西征，自平陕而入甘，无河流可通舟楫，故水师亦无所用之矣。注657
宗棠剿捻，其要在“以车制骑，以骑制步”。故增募马队，已如上述，又创设车营，陈其说于清廷：
……捻匪蹂躏江北、河北，万骑纵横，论者谓欲平捻逆，须益骑兵，固也。然骑兵非练习有素，则队伍难以整齐，枪矛难期精熟，胜负之数，未可预知。盖贼骑多于官马，而贼技又熟于官军也。因思古人塞上之战，每用兵车，如卫青以武刚自卫，深入绝漠。马隆用偏箱，复通西凉。明臣余子俊、曾铣、郭登、周尚文、杨博辈，皆以车战显。盖制骑者，莫如车，为其行则载辎重，止则成壁垒，足御冲突，而固军心也。明中书赵士桢车铳议，用车载铳，车为守具，铳为攻具，亦有所见。今剿捻寇，既议减步兵而添马队，宜兼用车辆，以遏贼冲。……
于是始设车营，编为前中后十五营，规定：
……所有各队中派管战车勇丁五名，应即设立车正一名，执旗管车，车勇四名，出队时，分别推车、掌炮、挽车、扎火及装子药等事，行路时，四人轮流推车，该车正、车勇，均准于月支口粮外，每名每日加给银一分。……
又订成车队事宜五则：
(一)每队十人，以六人习洋枪，四人习刀矛，内立伍长一人，给旗一面，遇什长麾旗领队出战时，则责成伍长二人，守车装炮药，矗旗不动，以壮军容；
(二)线枪队兼习炮车，无庸改添刀矛；
(三)车本重赘之物，尤贵节制训练，令疏密匀称，进退转旋，各不相碍，方能变重赘为轻便。训练之际，非信赏必罚不可。自授车之日始，勤慎将事，不准稍涉怠玩。每棚领车一乘，整驾端正，排列棚外，即寓扎营之意。练成启行，每日扎营，即排列炮车向外，作为圆阵，车间联以梭绳二道，务期疏密均匀，以臻周妥；
(四)宜专责成，车炮不端正，子药不全备，队伍不整齐，听号令、看旗帜不分明，均惟什长是问。上下山阪，逾越沟坑，过险行淖，须齐心合力，前后推挽，以期捷速。其山岭险仄处所，必须众力擎举，伍长尤宜帮督勇丁，轮班替换，以均劳逸。战时，伍长守车，毋许乱动，预装炮药以待，如所管勇丁不遵约束，或拥挤喧哗，或偷闲躲懒，或擅离队伍，准该什长随时训责，倘不服约束，即禀知哨官重办；
(五)操练即与临阵一般，最宜肃静，耳听金鼓，眼看旗帜，除呐喊外，不准别有声息，最宜从容装药下子，看靶点火，手脚要快便，却不准丝毫忙乱。肃静者，整之谓也。从容者，暇之谓也。
又指示车营首领云：
……捻贼伎俩，在冲突包抄，非多用枪炮，不足制之。枪炮多，非用车不可。车与炮合，车粗重而炮灵便，可以击远。行则成营，止则成阵，虽万骑纵横，不能撼我也。剿捻逆宜用阵法，不比发逆之可以野战取胜。阵式宜整宜紧，时时如对敌，虽行路亦然，庶免仓卒之患，此要诀也。所谓阵式，不过方、圆、偃月、仰月四种。五营梅花，三营品字，随地势排列。前者前，左者左，中者中，右者右，后者后，千变万化，随机立应，无他巧妙。只要施放时从容不迫，一排分作两次施放，连环相接，而以线枪、洋枪弥缝其缺，遇贼至近，乃连环施放，贼众当之，便成齑粉。凡放枪炮，总要取平，稍有高低，便不能准，此当预先训练者。
凡此皆宗棠所定车营职掌、保管、训练，以至作战与布阵之办法也。注658
明嘉靖间，戚继光创立车营，每营二十八辆，车上安大佛郎机两架，每车派军士二十人，分为奇正二队，而马铳、长刀、藤牌、火箭，无不毕具。以之环卫车马，一则可以为部伍，一则可以为营壁，一则可以代甲胄，诚为有足之城，不秣之马。故国藩之创练湘军，固取法于继光之束伍练技。而宗棠之创立车营，亦因袭于继光之遗制，宗棠对于此事，大为得意，屡见于家书。其一曰：
……此起捻逆之悍，由其中三盟里龙江之人居多，习骑耐战，非湘淮军之所能当。湘以剿长发之技剿捻，淮以剿常捻之技剿此捻，故均作败局。我所以拟车炮一式者，实早虑此。将士不知此贼伎俩，锐言亟击为宜，而于车炮多嫌笨累，昨闻湘、淮屡挫，始肯练车炮，习车营，或不至如湘淮之失算乎。……
又其一曰：
……车炮之制，足制骑贼有余，然纵击穷追，非马队不可。昨见岳忠武飞传，其子与李成战于襄阳，示王贵、牛皋以长枪步卒击其骑，以骑兵击其步，正与现在所用阵意相近，我军车队既精，再得所调塞马辅之，贼不足平也。……
然车营之战绩，第初见于随州、枣阳间。谓捻睹炮车，即狂奔却走。再见于岐山、扶风间，谓以炮车坚阵，破回骑二万有奇，此外则尚无所闻。国藩剿捻时，淮军统将潘鼎新尝建议设立炮车。国藩批答曰：
……车战一事，殊非易言。昔人如房琯，行之不善而败。李忠定(纲)请以车制颁京东西制造教阅，而南渡诸战，未闻以车制胜者。戚南塘(继光)《练兵实纪》，孙高阳(承宗)车战八百，言之详矣。而二公守边，亦不闻车战之益。即近时胡文忠公(林翼)欲募二千人为三营，每营创造小车二十架，每架置炮一尊，谓沿江征剿，大有奇境，亦卒无成。本部堂到徐后，拟装车辆，购养牛马，以利粮运，若以之临敌，终患推挽不灵，未敢尝试也。……
鲍超亦拟凭臆揣制造装炮手车，而仅有其说。故宗棠所谓湘淮军始肯练车炮、习车营云云，殊非事实。且恐即在宗棠，亦未尝切实利用车营作战，而终于将其裁撤，倘诚如国藩所谓推挽不灵乎。注659
楚军作战，已能充分利用西洋大炮，固无待言。然初未有若何组织，至宗棠出征新疆，始议立炮营。其说见于与帮办甘肃新疆军务之刘典书中：
……弟拟立炮营，须一好营头，合陈文英所带炮，成一大营，以便分布。前函所指调之营，如不便抽拨，即请由刚毅军内派拨一营速来可也。陈文英只带八炮前来，尚有十炮并零星各件，请速饬解营。胡雪岩(光墉)续办大十二号炮位八尊，除还清豫青海(师)二尊外，其六尊是否已到兰州，弟意欲并取来练成一大营。……
是为以后开花炮队之权舆。开花炮队之编制：
每十七磅、十六磅、平字号各样后膛开花大炮一座，设什长一名，炮勇十四名，火夫一名，车夫二名，车骡四头。
每车轮后膛开花小炮，两截田鸡炮，月字号后膛车炮各一座，设什长一名，炮勇十一名，火夫一名，车夫一名，车骡二头。
是项开花炮队，先后在新疆成立者，凡三哨。注660
湘军最重纪律，消极方面，国藩定有戒律七条，一曰禁止洋烟；二曰禁止赌博；三曰禁止喧哗；四曰禁止奸淫；五曰禁止谣言；六曰禁止结盟拜会；七曰禁止异服。宗棠始募楚军，约为行军五禁：一禁结党营私；二禁赌博滋事；三禁鸦片饮酒；四禁妄取民间财物；五禁无故不得外出。而宗棠更重视以劳作维纪律，彼常主张：
……防营无事，修筑城堡，开垦荒地，差操之余，种菜栽树，以习劳练其筋力，以作苦范其心思，胜于坐食嬉游多矣。
因此“……所部自成风气，无敢扰累百姓者，较之各军，功无可言，过则可寡”。注661